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// SPDX-License-Identifier: MIT
pragma solidity >=0.8.0;

// CAUTION
// This version of SafeMath should only be used with Solidity 0.8 or later,
// because it relies on the compiler's built in overflow checks.

/**
 * @dev Wrappers over Solidity's arithmetic operations.
 *
 * NOTE: `SafeMath` is generally not needed starting with Solidity 0.8, since the compiler
 * now has built in overflow checking.
 */
library SafeMath {
    /**
     * @dev Returns the addition of two unsigned integers, with an overflow flag.
     *
     * _Available since v3.4._
     */
    function tryAdd(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (bool, uint256) {
        unchecked {
            uint256 c = a + b;
            if (c < a) return (false, 0);
            return (true, c);
        }
    }

    /**
     * @dev Returns the subtraction of two unsigned integers, with an overflow flag.
     *
     * _Available since v3.4._
     */
    function trySub(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (bool, uint256) {
        unchecked {
            if (b > a) return (false, 0);
            return (true, a - b);
        }
    }

    /**
     * @dev Returns the multiplication of two unsigned integers, with an overflow flag.
     *
     * _Available since v3.4._
     */
    function tryMul(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (bool, uint256) {
        unchecked {
            // Gas optimization: this is cheaper than requiring 'a' not being zero, but the
            // benefit is lost if 'b' is also tested.
            // See: https://github.com/OpenZeppelin/openzeppelin-contracts/pull/522
            if (a == 0) return (true, 0);
            uint256 c = a * b;
            if (c / a != b) return (false, 0);
            return (true, c);
        }
    }

    /**
     * @dev Returns the division of two unsigned integers, with a division by zero flag.
     *
     * _Available since v3.4._
     */
    function tryDiv(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (bool, uint256) {
        unchecked {
            if (b == 0) return (false, 0);
            return (true, a / b);
        }
    }

    /**
     * @dev Returns the remainder of dividing two unsigned integers, with a division by zero flag.
     *
     * _Available since v3.4._
     */
    function tryMod(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (bool, uint256) {
        unchecked {
            if (b == 0) return (false, 0);
            return (true, a % b);
        }
    }

    /**
     * @dev Returns the addition of two unsigned integers, reverting on
     * overflow.
     *
     * Counterpart to Solidity's `+` operator.
     *
     * Requirements:
     *
     * - Addition cannot overflow.
     */
    function add(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (uint256) {
        return a + b;
    }

    /**
     * @dev Returns the subtraction of two unsigned integers, reverting on
     * overflow (when the result is negative).
     *
     * Counterpart to Solidity's `-` operator.
     *
     * Requirements:
     *
     * - Subtraction cannot overflow.
     */
    function sub(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (uint256) {
        return a - b;
    }

    /**
     * @dev Returns the multiplication of two unsigned integers, reverting on
     * overflow.
     *
     * Counterpart to Solidity's `*` operator.
     *
     * Requirements:
     *
     * - Multiplication cannot overflow.
     */
    function mul(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (uint256) {
        return a * b;
    }

    /**
     * @dev Returns the integer division of two unsigned integers, reverting on
     * division by zero. The result is rounded towards zero.
     *
     * Counterpart to Solidity's `/` operator.
     *
     * Requirements:
     *
     * - The divisor cannot be zero.
     */
    function div(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (uint256) {
        return a / b;
    }

    /**
     * @dev Returns the remainder of dividing two unsigned integers. (unsigned integer modulo),
     * reverting when dividing by zero.
     *
     * Counterpart to Solidity's `%` operator. This function uses a `revert`
     * opcode (which leaves remaining gas untouched) while Solidity uses an
     * invalid opcode to revert (consuming all remaining gas).
     *
     * Requirements:
     *
     * - The divisor cannot be zero.
     */
    function mod(uint256 a, uint256 b) internal pure returns (uint256) {
        return a % b;
    }

    /**
     * @dev Returns the subtraction of two unsigned integers, reverting with custom message on
     * overflow (when the result is negative).
     *
     * CAUTION: This function is deprecated because it requires allocating memory for the error
     * message unnecessarily. For custom revert reasons use {trySub}.
     *
     * Counterpart to Solidity's `-` operator.
     *
     * Requirements:
     *
&nbs

基于TROPOMI高光谱遥感仪器获取的大气成分观测资料,本研究聚焦于大气污染物一氧化氮(NO₂)的空间分布与浓度定量反演问题。NO₂作为影响空气质量的关键指标,其精确监测对环境保护与大气科学研究具有显著价值。当前,利用卫星遥感数据结合先进算法实现NO₂浓度的高精度反演已成为该领域的重要研究方向。 本研究构建了一套以深度学习为核心的技术框架,整合了来自TROPOMI仪器的光谱辐射信息、观测几何参数以及辅助气象数据,形成多维度特征数据集。该数据集充分融合了不同来源的观测信息,为深入解析大气中NO₂的时空变化规律提供了数据基础,有助于提升反演模型的准确性与环境预测的可靠性。 在模型架构方面,项目设计了一种多分支神经网络,用于分别处理光谱特征与气象特征等多模态数据。各分支通过独立学习提取代表性特征,并在深层网络中进行特征融合,从而综合利用不同数据的互补信息,显著提高了NO₂浓度反演的整体精度。这种多源信息融合策略有效增强了模型对复杂大气环境的表征能力。 研究过程涵盖了系统的数据处理流程。前期预处理包括辐射定标、噪声抑制及数据标准化等步骤,以保障输入特征的质量与一致性;后期处理则涉及模型输出的物理量转换与结果验证,确保反演结果符合实际大气浓度范围,提升数据的实用价值。 此外,本研究进一步对不同功能区域(如城市建成区、工业带、郊区及自然背景区)的NO₂浓度分布进行了对比分析,揭示了人类活动与污染物空间格局的关联性。相关结论可为区域环境规划、污染管控政策的制定提供科学依据,助力大气环境治理与公共健康保护。 综上所述,本研究通过融合TROPOMI高光谱数据与多模态特征深度学习技术,发展了一套高效、准确的大气NO₂浓度遥感反演方法,不仅提升了卫星大气监测的技术水平,也为环境管理与决策支持提供了重要的技术工具。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
在机器人技术领域,机器人操作系统(ROS)的演进为各类应用提供了关键支撑。计算机视觉与增强现实的结合,进一步拓展了机器人的感知与交互能力。OpenCV作为广泛使用的视觉处理库,集成了多种图像分析与模式识别算法。其中,Aruco标记系统作为一种基于二维码的视觉标识,因其识别稳定、计算高效的特点,被广泛应用于空间定位、姿态估计及增强现实场景的虚实融合。 Aruco标记通过预定义的编码图案,可在复杂环境中实现快速检测与高精度位姿解算。这一特性使其在自主导航、三维重建、目标跟踪等任务中具有重要价值。例如,在移动机器人定位中,可通过布设标记点辅助实现厘米级的位置修正;在增强现实应用中,则能依据标记的空间姿态准确叠加虚拟信息。 针对ROS2框架,现已开发出集成OpenCV的Aruco标记检测与位姿估计工具包。该工具能够实时处理图像流,识别标记的独特编码,并解算其相对于相机坐标系的三维位置与旋转姿态。结果可通过ROS2的话题或服务接口发布,为其他功能模块提供实时视觉反馈。工具包兼容多种标准标记字典,用户可根据实际场景的复杂度与识别范围需求,灵活选择不同尺寸与编码数量的标记集合。 将Aruco检测模块嵌入ROS2系统,可充分利用其分布式通信机制与模块化架构。开发者能够便捷地将视觉定位数据与运动规划、控制决策等模块相融合,进而构建更为综合的机器人应用系统。例如,结合点云处理技术可实现动态环境的三维建模,或与机械臂控制器联动完成基于视觉引导的精准抓取操作。 该开源工具的推出,降低了在ROS2中部署视觉定位功能的技术门槛。通过提供稳定、可配置的标记识别与姿态解算方案,它不仅促进了机器人视觉应用的快速原型开发,也为后续在工业自动化、服务机器人、混合现实等领域的深入应用奠定了技术基础。随着感知算法与硬件性能的持续提升,此类融合视觉、增强现实与机器人中间件的工具包,将在智能化系统的构建中发挥日益重要的作用。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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