Win10 下使用 pclpy 将 bin 转为 pcd

0. 前言

KITTI数据集的点云格式为 .bin，有时候需要转换为 .pcd，但是 pcl 库又太庞大，安装起来不方便，因此还是选择使用python来转换。试了很多种方法，感觉都不好，最后发现可以使用 pclpy 库来完成。

1. 安装 pclpy

pclpy 不支持 python3.8，因此我用 Anaconda 创建了一个 python3.6 的环境，在里面一开始是使用conda安装：

conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpy

但是 import 的时候出错了，因此卸载掉再使用 pip 重装就没有报错了。

2. bin转pcd

我这里使用的 bin 文件中，每个点的存储格式为 (x, y, z, intensity)，用如下代码进行转换：

from pclpy import pcl
import numpy as np
# 读取点云
points = np.fromfile("bin/003500.bin", dtype="float32").reshape((-1, 4))
# 载入到 pcd 中
pcd = pcl.PointCloud.PointXYZI().from_array(points)
# 保存到文件
pcl.io.savePCDFileBinaryCompressed("pcd/003500.pcd", pcd)
# 如果要保存为 Ascii 格式的，使用：
# pcl.io.savePCDFileASCII("pcd/003500.pcd", pcd)

我这里用的是 PointXYZI()，其他类型如下：

PointDEM()
PointNormal()
PointSurfel()
PointUV(