基于autoware的实车实验（2）——定位及感知

定位

本文采用的是点云匹配的定位方法，利用autoware中的ndt_matching，将激光雷达实时扫描的数据与构建的pcd地图中的点云进行匹配，从而实现定位

1. 在确保之前的配置全部取消的情况下(主要保证没有数据在回放),在[Setup]下点击[TF]按钮,并确定Localizer选项位于[Velodyne]处,同时确保参数配置正确
   

2. 在[Map]中加载之前建立的PCD地图和TF文件并加载生效

3. [Sensing]下点击[Velodyne VLP_16]启动VLP16 Velodyne激光雷达

4. [Sensing]下找到[voxel_grid_filter]选项并勾选
   

5. 找到[Computing]下的[ndt_matching]选项,打开[app],确保[topic:/config/ndt]选项处于[Initial Pose]处,如果有GPU则把[Method Type]更改为[pcl_anh_gpu],退出并勾选ndt_matching

6. 找到[Computing]下的[vel_pose_connect],打开[app]并确保选项[Simulation Mode]未被勾选,退出并勾选vel_pose_connect