本文介绍了如何在STM32F407上配置并驱动PCA9685，该器件是一款16路12位PWM信号发生器，适用于舵机、LED和电机控制。通过I2C通信，文章详细讨论了PCA9685的驱动编写，包括头文件和C文件的实现，特别提到了PWM频率设置、校准和I2C通信间隔的重要性。同时，还给出了针对舵机的PWM值计算方法以及简单的应用示例。
STM32F407配置pca9685驱动
pca9685是16路12位PWM信号发生器，可用于控制舵机、led、电机等设备，i2c通信，节省主机资源。在淘宝上随处可见，Arduino用它非常方便，不过STM32要想使用它必须要写好驱动才行，本文简述如何配置其驱动以及一些需要注意的地方。
pca9685简介
当然对于老手，看datasheet是最好的选择pca9685datasheet
对于我这种新手，自然是看高手的文章比较容易上手了~
我在网上看到的对pca9685总结的最好的一篇文章推荐给大家：生命不息折腾不止
博主写得非常详细，本文某些片段也是参考博主的这篇文章，在此致谢。
pca9685用的是IIC通信，如果有同学对IIC不熟悉，要先去了解一下~
pca9685驱动
网上有不少写pca9685的文章，写驱动的也有，不过我试过的大多有错误，我详细地进行了修改，并且调试成功，走了不少弯路。
pcf8574.h：
头文件的话主要就是寄存器地址和IIC通信的函数声明，比较简单。
| 内部地址(hex) | 名称 | 功能 |
|---|---|---|
| Harry Potter | Gryffindor | 90 |
| Hermione Granger | Gryffindor | 100 |
| Draco Malfoy | Slytherin | 90 |
| 00 | MODE1 | 设置寄存器1 |
| 01 | MODE2 | 设置寄存器2 |
| 02 | SUBADR1 | i2c-bus subaddress1 |
| 03 | SUBADR2 | i2c-bus subaddress2 |
| 04 | SUBADR3 | i2c-bus subaddress3 |
| 05 | ALLCALLADR | |
| 06 | LED0_ON_L | |
| 07 | LED0_ON_H | |
| 08 | LED0_OFF_L | |
| 09 | LED0_OFF_H | |
| … | … | … |
| 0x06 + 4*X | LEDX_ON_L | |
| 0x06 + 4*X + 1 | LEDX_ON_H | |
| 0x06 + 4*X + 2 | LEDX_OFF_L | |
| 0x06 + 4*X + 3 | LEDX_OFF_H | |
| … | … | … 上面共16路通道 |
| FA | ALL_LED_ON_L | |
| FB | ALL_LED_ON_H | |
| FC | ALL_LED_OFF_L | |
| FD | ALL_LED_OFF_H | |
| FE | PRE_SCALE 控制周期的寄存器 | |
| FF | TestMod |
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