ADAS/AD控制器模块开发09 - UDS与引导加载程序

前言

引导加载程序，即Bootloader（简称BL），是ECU的基本模块，实现方式也很多。

本文介绍的Bootloader刷写功能的下载协议是通过UDS诊断服务实现的。

一、Bootloader简介：

Boot Loader在嵌入式系统里，一般分为两部分：PBL（Primary Bootloader，第一引导加载程序）和SBL（Second Bootloader，第二引导加载程序）。

PBL一般固化在程序Flash存储空间中，地址一般在CodeFlash（类似于PC程序或手机APP程序中的代码区）的最开始位置，例如0x0000到0x7FFF。FBL本身一般无法通过车辆CAN网络进行刷写。需要刷写FBL一般有两种方式：1.将ECU拆开，利用ECU刷写夹具进行刷写（如图1）。2. 利用CCP或XCP协议，通过SBL来刷写PBL。

PBL中一般会存储重置（reset）和中断（interrupt）的向量地址。换句话说，PBL中唯一的中断处理任务就是reset。PBL一般只用来引导SBL加载到RAM中，真正刷写任务是由SBL完成的，在内存中keep alive的SBL，还可以反过来刷写PBL。

图1 ECU刷写夹具

 

SBL一般存在于RAM（内存）中，一般是由PBL将SBL代码加载到RAM中，每次使用过后会从RAM中删除。SBL可以认为是PBL的超集。大部分Bootloader既有PBL，也有SBL。SBL可以刷写CodeFlash和外挂Flash等等。但是有些要求较低的OEM，也会允许只有PBL的情况。下文以只有PBL为例，进行简单说明：

 

1. PBL程序与APP程序在Memory Map中的关系：