关于GAZEBO 导入SOILWORKS转换的URDF -＞ SDF模型的 以及上色

最新推荐文章于 2025-06-30 21:55:57 发布
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#ROS

本文介绍了如何将SOILWORKS建模的URDF模型导入GAZEBO，并展示了如何将其转换为SDF格式以便更方便地在GAZEBO中使用。在GAZEBO中显示模型需要先编译模型功能包，使用launch文件启动。为了简化流程，可以选择将SDF文件直接放入Gazebo模型路径。对于模型上色，作者提到在Blender中进行贴图尝试，但未取得成功。

SOILWORK 转 URDF ,在GAZEBO显示

首先 上网找SOILWORKS 导出urdf 的教程，这种事情交给建模的去做就好了
导出的模型是一个功能包，是要放到工作空间去编译的
在这里插入图片描述

编译之后，有两个launch 文件 ，一个是 rviz ，一个是 GAZBEO的
在这里插入图片描述

然后按 roslaunch 功能包 xxx.lanunch文件就可以了
比如我这个是

roslaunch  charge gazebo.lanuch

SDF 嵌入GAZEBO

这个时候就会发现启动一个launch文件实在是太麻烦了，又要功能包什么的
容易出错，一般用sdf 文件，直接丢到gazebo模型路径里就行了

首先直接这个代码转sdf

gz sdf -p my_model.urdf > my_model.sdf

然后建立一个文件夹

在这里插入图片描述
把meshes 丢进去，里面stl 是建模库来的

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