<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[MSNH2012的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; MSNH2012]]></copyright><item><title><![CDATA[小白也能学，从0到部署yolov5教程，Windows Linux PC arm Jeston全平台部署-(下)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/120323752</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/120323752</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Thu, 16 Sep 2021 10:37:47 +0800</pubDate><description><![CDATA[接上一篇使用yolov5训练自己的数据集。本篇将分windows和linux, pc和jetson nx平台分别给大家讲解如何使用Msnhnet部署yolov5.
pytorch模型转msnhnet
在yolov5文件夹下打开终端。将best.pt拷贝至weights文件夹下。执行
 python yolov5ToMsnhnet.py 

yolov5ToMsnhnet.py文件内容:
from PytorchToMsnhnet import *
Msnhnet.Export = True
from mod]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[小白也能学，从0到部署yolov5教程，Windows Linux PC arm Jeston全平台部署-(上)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/120322157</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/120322157</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Thu, 16 Sep 2021 10:23:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[准备工作
1. 安装配置Cuda, Cudnn, Pytorch
该部分不进行详细介绍, 具体过程请百度.此处小编使用Pytorch1.9.
2. 制作自己的数据集

这里小编给大家准备了一个人体检测的数据集,供大家测试使用.
链接：https://pan.baidu.com/s/1lpyNNdYqdKj8R-RCQwwCWg  提取码：6agk
数据集准备工作.
(1) 层级关系
yolov5数据集所需的文件夹结构,以小编提供的数据集为例.


people文件夹下包含两个子文件夹images(用于存放图]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[复现trac_ik:使用Msnhnet实现串联机器人运动数值逆解_2.5倍于trac_ik(二）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/117443749</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/117443749</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Tue, 01 Jun 2021 15:25:54 +0800</pubDate><description><![CDATA[上一篇文章对于串联机械臂逆解问题, 使用Newton Raphson法进行了简单的实现.但是其速度和准确率都存在比较大的问题.
使用Msnhnet实现串联机器人运动数值逆解vs KDL(一）
1.改进一
首先, 对于机械臂来说, 一般都会有角度限位, 那么可以对每次迭代之后的 \Theta 进行角度限制, 缩小搜索范围, 可以提高求解效率.
2. 改进二
使用最大迭代次数作为求解结束的条件,那么对于最终迭代时间是无法确定的, 比如迭代7轴的臂和迭代4轴的臂,迭代次数一样的前提下, 迭代时间肯定不一样.那么,]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[复现KDL:使用Msnhnet实现串联机器人运动数值逆解(一）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/117378915</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/117378915</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Sat, 29 May 2021 10:14:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[串联机械臂的逆解是一个求解多元非线性方程解的过程。当然，市面上的众多商业臂也都是采用符合pieper准则的构型，可以用解析法或者几何法直接推导出解析式，从而得到封闭解。

而对于不符合peiper准则的臂或者运动学冗余的臂，数值解也是不错的方法。当然，速度肯定是比不上解析法了，而且每次的解只有一个，且每次求解的结果都不一样，当然，好处就是在通用平台上，可以快速搭建机器人系统。

串联机器人运动学方程可写为：
p=f(Θ),Θ=[θ1,θ2...θn]T p=f(\Theta), \Theta=[\theta]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[(图解)一步一步使用CPP实现深度学习中的卷积]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/112460996</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/112460996</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Mon, 11 Jan 2021 09:11:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[(图解)一步一步使用CPP实现深度学习中的卷积
导语
卷积操作在深度学习中的重要性,想必大家都很清楚了.接下来将通过图解的方式,使用cpp一步一步从简单到复杂来实现卷积操作.
符号约定

F为输入;
width为输入的宽;
height为输入的高;
channel为输入的通道;
K为kernel;
kSizeX为kernel的宽;
kSizeY为kernel的高;
filters为kernel的个数;
O为输出;
outWidth为输出的宽;
outHeight为输出的高;
outChannel为输出的通道]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[使用c++部署Pytorch---Msnhnet(1)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/107216704</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/107216704</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 08 Jul 2020 22:35:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[Msnhnet
一款轻量的用于推理pytorch模型的框架,该框架受darknet启发.





windows
linux
mac os




checked
√
√
x


gpu
x
x
x


目前测试过的CPU (其它U出现BUG可以在issue提出)]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[YoloV4权重文件]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/105729349</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/105729349</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Fri, 24 Apr 2020 13:48:50 +0800</pubDate><description><![CDATA[给大家当搬运工:
YOLOV4权重文件

地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1ZNK7FbqC2TlVKukQFqGYSw
提取码：g0ju


]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[深度学习标注工具(YoloV4.3.2.1，Faster RCNN，Mask RCNN…)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/105693120</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/105693120</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 22 Apr 2020 21:27:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[CASIA标注工具

首先大家最关心的，地址
https://github.com/msnh2012/CasiaLabeler
概览
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-SO1mMhh2-1587561579806)(img/overview.png)]
特点

1.添加和导入标签

2.矩形标注

3.带角度标注

4.多边形标注

5.设置相关


支...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(22)-给ros添加界面(python)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/102584924</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/102584924</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 16 Oct 2019 14:48:41 +0800</pubDate><description><![CDATA[给ros添加界面-python实现写在最前pyqt5学习pyqt5创建ros节点运行ROS节点

写在最前
ROS系统一般来说是不需要自己弄界面的, 况且ROS有非常强大的rviz工具. 不过有些时候还是需要界面更加方便. ROS添加图形界面可以使用c++也可以使用python. c++稍微复杂一点, 需要对ros库进行配置, 同时涉及到线程编程, 本此采用python编程, 比较容易一点.
py...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(21)-ros多线程编程]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101987552</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101987552</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Mon, 14 Oct 2019 13:29:19 +0800</pubDate><description><![CDATA[ros多线程编程写在最前多个publisher

写在最前
ROS系统是一个多进程的系统, 一般来说, 大部分的情况下是不需要用到多线程编程的, 因为多进程比多线程更有优势, 更灵活方便. 但在某些情况, 还是需要多线程编程的.
多个publisher
1, 同时在一个节点中创建两个"发布者".
2, 在ros_test文件夹下新建multiTalker.cpp文件
3, 在multiTalker...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(20)-ros与arduino串口通信(python)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101528629</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101528629</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Fri, 27 Sep 2019 14:38:57 +0800</pubDate><description><![CDATA[ros与arduino串口通信python写在最前安装pyserial

写在最前
这篇文章是上一篇中, arduino与ros进行串口通信的python实现版本. 可以对照查看, vscode开发ROS(19)-ros与arduino串口通信(c++).
安装pyserial
python中比较常用的串口通信的工具就是pyserial. 安装方法也比较简单:
sudo pip install p...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(19)-ros与arduino串口通信(c++)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101526105</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101526105</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Fri, 27 Sep 2019 13:10:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[ros与arduino串口通信c++写在最前安装serial库编写arduino串口通信程序编写ros节点端口号配置配置CmakeLists.txt文件编译整个ROS工程运行节点后记

写在最前
串口通信在嵌入式领域的重要性我也就不多说了, 这里的ros与arduino串口通信的方案, 同样适合于stm32, 51单片机等各种芯片. 这里与rosserial有区别, rosserial是基于某种类...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(18)-vscode创建arduino第一个工程]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101374766</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101374766</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 25 Sep 2019 17:53:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[vscode创建arduino第一个工程创建工程编写LED灯闪烁程序构建程序配置USB端口可读写权限在platformio里查看arduino设备端口烧录程序后记

创建工程
1, 点击New Project

2, 输入工程名称Name, 这里随便命名arduino_test. Board板子选择, 我手头拿的是arduino Uno的板子, 这里就选Arduino Uno. Framework...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(17)-vscode配置arduino]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101372884</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101372884</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 25 Sep 2019 17:12:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[vscode配置arduino写在最前安装platformio安装成功认识platformio后记

写在最前
1, 本人使用arduino也有好多年了, 开发arduino最著名的工具就是, arduino IDE. 这个开发工具我相信大部分人都用过, 挺好用的, 但是也有好多问题, 比如没有自动补全, 没有拼写错误提示, 查看函数的实现也不方便. 虽然arduino的工程一般都比较小, 而且a...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(16)-python实现自定义动作action]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101366824</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101366824</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 25 Sep 2019 15:20:54 +0800</pubDate><description><![CDATA[python实现自定义动作action写在最前自定义动作新建Server节点新建Client节点运行Server和Client后记

写在最前
此篇博客为vscode开发系列ros第9篇vscode开发ROS(9)-ROS服务通信机制(srv)的python实现版本, 请对照进行查看.
自定义动作
此处是直接采用第11篇中的, 自定义heatWater.action服务, 具体过程, 请查看该篇,...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(15)-python实现自定义服务srv]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101366086</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101366086</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 25 Sep 2019 15:03:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[python实现自定义消息写在最前自定义消息新建Server节点新建Client节点运行Server和Client后记

写在最前
此篇博客为vscode开发系列ros第9篇vscode开发ROS(9)-ROS服务通信机制(srv)的python实现版本, 请对照进行查看.
自定义消息
此处是直接采用第9篇中的, 自定义calRectArea.srv服务, 具体过程, 请查看该篇, 此处不再赘述....]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(14)-python实现自定义消息]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101350165</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101350165</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 25 Sep 2019 10:56:19 +0800</pubDate><description><![CDATA[python实现自定义消息写在最前自定义消息新建talker节点运行talker和listener后记

写在最前
此篇博客为vscode开发系列ros第7篇vscode开发ROS(7)-自定义消息的python实现版本, 请对照进行查看.
自定义消息
此处是直接采用第7篇中的, 自定义person.msg消息, 具体过程, 请查看该篇, 此处不再赘述.
新建talker节点
此处只用python...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(13)-python实现话题通信(msg)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101348784</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101348784</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 25 Sep 2019 10:33:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[python实现话题通信msg写在最前面使用python创建第一个ROS程序运行talker和listener后记

写在最前面
1, ros也是可以使用python进行编程的, 而且相比c++来说, ros更加简单.
使用python创建第一个ROS程序
1, 在ros_test目录下, 新建一个scripts文件夹.

2, 修改CMakeLists.txt文件, 在find_package中...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(12)-launch文件解析]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101200857</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/101200857</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Mon, 23 Sep 2019 13:08:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[launch文件解析为什么需要launch文件什么是launch文件解析更多launch文件元素介绍后记

为什么需要launch文件
1, 不知道各位小伙伴学习到现在, 有没有发现一个问题, 就是每次执行ROS程序时, 需要启动多个终端, 每个终端去手动输入命令运行节点. 是不是很麻烦? 而且目前来说, 节点个数还不是很多, 在大工程项目里, 如果一个一个节点手动启用的话, 是不是很不靠谱. 那...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode开发ROS(11)-ROS动作通信机制(action)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/100979084</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MSNH2012/article/details/100979084</guid><author>MSNH2012</author><pubDate>Wed, 18 Sep 2019 13:07:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS动作通信机制action服务通信的目的代码实现创建自定义动作创建Server和Client编译和运行后记

服务通信的目的
1, 前面我们讲了什么是消息通信和服务通信, 这两个通信机制, 其实已经可以满足大部分的使用场景需求, 那为什么要新增一个动作编程机制呢? 比如有这样一个场景, 比如加热一杯水, 我可以设置这杯水的最终加热温度, 同时, 我需要在加热过程中, 每隔一段时间, 知道现在加...]]></description><category></category></item></channel></rss>