vscode开发ROS(4)-调试ROS节点

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配置VSCode

1, 在VSCode左侧，点击Debug按钮，点击绿色小三角，在弹出的对话框中，选择环境为“C++(GDB/LLDB)"。此时VSCode会自动生成一个"launch.json"文件。

2, 在"launch.json"文件中，修改:

"program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out"

改为你需要调试的节点。例如：

"program": "${workspaceRoot}/devel/lib/ros_test/talker"

此外，在每次调试节点之前，都得修改你要调试的节点。

准备调试

1, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端，输入roscore，启用整个ROS总节点。
2, 在所需要调试的节点cpp文件中，打一个断点。

3, 在VSCode左侧，点击Debug按钮，点击绿色小三角。此时，却并没有击中断点。

4, 使用Debug模式重新编译整个ROS工程。在VSCode的终端中，输入:

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

5, 编译完成之后，再次在VSCode左侧，点击Debug按钮，点击绿色小三角。此时，断点击中，可以按F10进行单步调试。

错误

如果出现以下错误，请检查是否启动roscore.

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