Open3D-Geometry-8：Octree八叉树的数据处理

八叉树是一种树形数据结构，其中每个内部节点有八个子节点。八叉树通常用于 3D 点云的空间分区。八叉树的非空叶节点包含一个或多个属于同一空间细分的点。八叉树是 3D 空间的有用描述，可用于快速查找附近的点。 Open3D 具有Octree可用于创建、搜索和遍历具有用户指定的最大树深度 的八叉树的 几何类型max_depth。

1. 从点云

可以使用该方法从点云构建八叉树convert_from_point_cloud。每个点都按照从根节点到深度适当的叶节点的路径插入到树中max_depth。随着树深度的增加，内部（最终是叶）节点表示 3D 空间的较小分区。

如果点云有颜色，则相应的叶节点采用最后插入点的颜色。该size_expand参数增加了根八叉树节点的大小，因此它比原始点云边界稍大，以容纳所有点。

import open3d as o3d
import numpy as np