利用手机平衡控制全地形机器人HEXA的运动方向

在全地形机器人HEXA 自带的手机 App 预装应用中，可以在一个类似 PS4 手柄的拨杆界面来遥控 HEXA 行动，能看到实时传回的画面。

　　我经常玩的一款无人机叫 AirDrone，在它的手机 App 中可以通过倾斜手机来控制无人机的飞行方向，那个功能真的很酷(有真实的操控感)，所以自从我收到 HEXA 以来，我就想把那个功能移植过来。

　　今天研究了一下 HEXA 的开发文档，不难，打算试试。

　　开发步骤 Programming Procedure

　　1、拿到HEXA，首先查阅了Vincross官方文档MIND SDK，作为一个前端开发者，我对Golang不是很熟，然而我很快的运行一个Hello World项目，并使HEXA动了起来!太棒了~

　　Skill项目的代码分为两个部分，Robot端可以开发机器人的实体功能基于MIND Driver，Remote部分通过网页端发送数据与Robot交互。

　　2、MIND系统提供了丰富的API，其中hexabody可以操控机器人的身体，对我开发的Skill尤为重要，通过这些函数可以操纵HEXA的头部旋转和六支的动作，包括行走、站立、放松、获取方向、设计动作等等。

　　hexabody.WalkContinuously函数可以让HEXA按照指定的方向和速度不停地行走, 设置第一个参数为0，HEXA会随头部的转动自动改变行走方向。再通过hexabody.MoveHead函数指定头部方向，便可以根据参数自由行走。

　　3、网页端MIND Remote 提供JS SDK基于websocket向Robot端发送数据，借用html5的API (deviceorientation) 实时获取手机设备加速度，按照这个思路即可使用手机重力感应控制HEXA机器人。当然我需要对加速度数据进行计算使得变成服务端可读的参数，并针对操控性进行优化。

　　遇到问题：

　　但在开发过程当中我无法真正知道机器人的地理方向，因为HEXA头部的旋转角度是相对于身体旋转的，即HEXA机器人的前方是机器人身体的固定方向。

　　为此我专门请教了MIND的系统的开发者，确实如此。如果需要让HEXA在野外活动，可以安装GPS为其导航。如果能在MIND文档标注一下HEXA的方向、角度原点，可以帮助开发者解决更多问题。

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