【基于Python的ROS学习】

【基于Python的ROS学习】

1. 订阅topic

def listener():
    while not rospy.is_shutdown():
        msg = rospy.wait_for_message('topic_name(话题名)', Image(msg类型), timeout=5(等待时间))
        print ("msg: " )

2. 订阅深度相机深度图象信息

订阅相机深度图象depthimage后转换成ndarray，再转为tensor
参考1：link1
参考2：link2
其中，参考2解决一个报错

TypeError: can't convert np.ndarray of type numpy.uint16.

code：

       image_ndarry = ros_numpy.numpify(data)
        image_ndarry = image_ndarry/1.0
        # image_tensor = torch.from_numpy(image_ndarry) //这行和下一行都可以转换ndarray为tensor
        image_tensor = torch.tensor(image_ndarry)
        print(image_tensor)