header()函数的讲解

本文详细介绍了 PHP 中 header() 函数的多种用途,包括页面重定向、设置页面编码、控制浏览器缓存行为及文件下载等功能,并提供了丰富的示例代码。

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header()函数的功能是重新导向一个URL

用法:

1.自动跳转

header('Location:http://www.baidu.com');//自动跳转到百度</span></span>


2.页面类型的设置

/*注意文件编码要与页面编码一致,可以通过选中文件右击Properties查看文件编码类型*/
header('Content-Type:text/html;charset=UTF-8');//页面编码设置为utf-8</span></span><pre name="code" class="php">header('Content-Type: text/html; charset=iso-8859-1');

header('Content-Type: text/plain');


注意:除非使用了输出缓冲,否则这个命令必须在返回任何输出之前执行。

3.强制用户每次访问这个页面时获取最新资料,而不是使用存在于客户端的缓存。   

//告诉浏览器此页面的过期时间(用格林威治时间表示),只要是已经过去的日期即可。 
header("Expires: Mon, 26 Jul 1970 05:00:00 GMT"); 
//告诉浏览器此页面的最后更新日期(用格林威治时间表示)也就是当天,目的就是强迫浏览器获取最新资料 
header("Last-Modified: " . gmdate("D, d M Y H:i:s") . "GMT"); 
//告诉客户端浏览器不使用缓存 
header("Cache-Control: no-cache, must-revalidate"); 
//参数(与以前的服务器兼容),即兼容HTTP1.0协议 
header("Pragma: no-cache"); 
//输出MIME类型 
header("Content-type: application/file"); 
//文件长度 
header("Content-Length: 227685"); 
//接受的范围单位 
header("Accept-Ranges: bytes"); 
//缺省时文件保存对话框中的文件名称 
header("Content-Disposition: attachment; filename=$filename"); 
4. 输出状态值到浏览器,主要用于访问权限控制   
header('HTTP/1.1 401 Unauthorized'); 
header('status: 401 Unauthorized'); 



例子:

实现文件的下载:

<?php
header("Content-type:text/html;charset=UTF-8");//设置文件编码格式
$file=fopen("img/2.jpg","r");//打开文件
$filename=basename("img/2.jpg");
//echo filesize("img/2.jpg");
 header("Content-type:application/octet-stream");//输出MIME类型,content-type 是 octet-stream 表明他就是一个字节流,浏览器默认处理字节流的方式就是下载。
 header("Accept-ranges:bytes");//接受的范围单位
 header("Accept-length:".filesize("img/2.jpg"));//文件长度
header("Content-Disposition:attachment;filename=".$filename);//缺省文件保存对话框中的文件名称
echo fread($file,filesize("img/2.jpg"));//读取文件
fclose($file);//关闭文件
?>

永久重定向:

<?
Header( "HTTP/1.1 301 Moved Permanently" ) ;
Header( "Location: www.phpddt.com" );
?>




<think>好的,我现在需要帮助用户了解MoveIt中函数的功能与用法。首先,根据用户提供的引用内容,我需要整理出MoveIt的核心组件和相关API的使用方法。用户提到的引用[1]提到了Move Group Interface是常用但功能不全的API,因此需要查看Moveit Core的源码,里面包含运动学、计划场景、约束等核心组件。这可能涉及到像kinematics_base这样的框架。 接下来,引用[2]提到添加物体到场景中的方法是调用addCollisionObject()函数,这实际上是向/planning_scene主题发布PlanningScene消息,MoveGroup订阅该消息。这说明MoveIt通过ROS消息机制与场景交互,函数的使用可能涉及发布特定消息。 引用[3]和[4]提供了实际代码示例和教程链接,比如加载机械臂、轨迹规划等。用户可能需要具体的函数名称和步骤,如初始化MoveGroupInterface,设置目标位姿,规划路径等。 我需要将这些信息结构化,分点说明常用函数的功能、参数和使用方法。例如,MoveGroupInterface类中的函数,如setJointValueTarget、plan、execute,还有场景管理的addCollisionObject。同时,需要强调与ROS2的集成,比如初始化节点、使用launch文件启动等。 用户可能还关心如何调试和测试,引用[1]提到moveit_core中有gtest测试脚本,可以建议用户参考这些资源学习。此外,引用[3]中的源码示例和步骤分解对用户编写代码有帮助,应该提到如何加载模型、规划轨迹、处理障碍物等实际应用。 需要注意用户要求的中文回答,正确使用LaTeX格式,行内公式用$...$,独立公式用$$...$$。虽然当前问题可能不涉及数学公式,但如果有运动学方程或约束条件,需正确应用格式。例如,关节空间规划可能涉及逆运动学计算,可以写成$q_{target} = f^{-1}(x_{target})$。 最后,生成相关问题,覆盖核心API、场景管理、与ROS2集成、调试方法等,帮助用户进一步探索。确保回答结构清晰,引用正确,每个引用在末尾自然添加标识符。</think>### MoveIt函数功能与使用教程解析 #### 一、核心函数与功能 1. **MoveGroupInterface** - **功能**:提供机械臂运动规划的核心接口,包括设置目标位姿、规划路径、执行动作等[^3][^4]。 - **关键函数**: - `setJointValueTarget()`:通过关节角度设置目标位姿。 - `setPoseTarget()`:通过末端位姿(笛卡尔坐标)设置目标。 - `plan()`:生成运动轨迹计划。 - `execute()`:执行已规划好的轨迹。 - **代码示例**: ```cpp auto move_group = std::make_shared<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface>(node, "arm_group"); move_group->setPoseTarget(target_pose); auto plan_result = move_group->plan(); if (plan_result) move_group->execute(); ``` 2. **场景管理** - **功能**:管理环境中的障碍物与碰撞检测。 - **关键函数**: - `addCollisionObject()`:向场景中添加障碍物(如立方体、球体等),通过发布`PlanningScene`消息通知MoveGroup更新环境[^2]。 - `removeCollisionObject()`:移除指定障碍物。 - **代码示例**: ```cpp moveit_msgs::msg::CollisionObject box; box.id = "obstacle"; box.primitives.push_back(...); // 定义几何形状 box.primitive_poses.push_back(...); // 定义位置 planning_scene_interface.addCollisionObjects({box}); ``` 3. **路径约束** - **功能**:定义运动轨迹的约束条件(如固定方向、避障等)。 - **关键函数**: - `setPathConstraints()`:施加路径约束(如末端执行器的方向限制)。 - `setWorkspace()`:设置机械臂可达的工作空间范围[^3]。 --- #### 二、使用流程与注意事项 1. **初始化与配置** - **ROS2节点初始化**:需创建节点并通过`executor`启动MoveGroup。 - **加载URDF/SRDF**:确保机械臂模型正确加载至`robot_description`参数[^4]。 2. **典型应用场景** - **单点轨迹规划**:通过目标位姿生成无碰撞路径。 - **笛卡尔路径规划**:末端沿直线运动时,需分解路径为离散点并依次规划。 - **避障规划**:结合`addCollisionObject()`动态更新场景,规划绕障路径。 3. **调试与可视化** - **RViz集成**:通过`MoveItVisualTools`显示轨迹、碰撞体等。 - **GTest脚本**:参考`moveit_core`中的测试用例学习API边界条件[^1]。 --- #### 三、示例:添加障碍物并规划路径 ```cpp // 初始化MoveGroup auto move_group = std::make_shared<MoveGroupInterface>(node, "panda_arm"); // 添加障碍物 moveit_msgs::msg::CollisionObject table; table.id = "table"; table.header.frame_id = move_group->getPlanningFrame(); shape_msgs::msg::SolidPrimitive primitive; primitive.type = primitive.BOX; primitive.dimensions = {0.5, 0.5, 0.1}; // 尺寸 geometry_msgs::msg::Pose pose; pose.position.z = -0.05; // 位置 table.primitives.push_back(primitive); table.primitive_poses.push_back(pose); planning_scene_interface.applyCollisionObject(table); // 设置目标并规划 move_group->setPoseTarget(target_pose); auto plan = move_group->plan(); if (plan) move_group->execute(); ``` ---
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