本文介绍了VINS-Fusion和Realsense的安装方法。VINS-Fusion需根据指定网址安装，先装ceres再装VINS；Realsense安装先装SDK，按Deban方式，以“realsense-viewer”正常为安装成功标志，再装ROS下驱动，按指定网址第三步操作，少依赖项可参考另一网址。
如何安装VINS-Fusion
根据网址安装：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion
先装ceres（网址中的改成：sudo make install），再装VINS.
如何安装Realsense
1.先装SDK，根据Deban装就可以（我没用源码安装）。根据官网：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md，如果“realsense-viewer” 没问题，就OK了
2.装Realsense ROS下驱动，源码安装。根据 网址 里面的第三步装就可以。直到roslaunch成功就OK，中间少一部安装一个依赖项。如果少一个依赖项，请看这里安装https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros（这个是总的步骤）
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