IIR（无限冲激响应）滤波

IIR（无限冲激响应）滤波通常涉及以下步骤，结合硬件特性和软件库进行优化。以下是详细步骤和示例：

1. IIR滤波器基础

IIR滤波器具有递归结构，其输出取决于当前输入和过去的输入/输出。优点是阶数低、计算效率高，但需注意稳定性。

2. STM32实现步骤

2.1 设计滤波器系数

• 使用工具（如MATLAB、Python scipy.signal）生成IIR系数。
• 示例（Python生成二阶低通巴特沃斯滤波器）：

  import scipy.signal as signal
  fs = 1000   # 采样率
  fc = 50     # 截止频率
  order = 2   # 阶数
  b, a = signal.butter(order, fc/(fs/2), 'low')
  

2.2 移植系数到STM32

将生成的系数（b和a）转换为STM32兼容的格式（如数组）。

2.3 使用CMSIS-DSP库

STM32的Cortex-M系列（如M4/M7）支持ARM的CMSIS-DSP库，提供优化后的IIR函数。

• 关键函数：

  #include "arm_math.h"
  // 初始化二阶节（Biquad）结构
  arm_biquad_casd_df1_inst_f32 S;
  float32_t pState[4];