实现PCL使用Ctrl + 鼠标左键进行框选

最新推荐文章于 2024-08-22 21:38:59 发布

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#PCL #VTK #PCLVisualizer #框选

本文介绍了一种改进PCL自带框选功能的方法，通过注册键盘事件和框选结束事件，实现在PCLVisualizer中使用Ctrl+鼠标左键进行框选。详细步骤包括设置Picker为AreaPicker，使用Style的StartSelect()方法进入选择模式，并修改VTK源码以实现鼠标左键弹起时退出选择模式。

PCL自带的框选功能需要通过点击 'x'进入退出,使用起来十分不便.本文实现了使用Ctrl + 鼠标左键进行框选

1.注册PCLVisualizer的键盘事件和框选结束事件,并设置PCL的Picker为AreaPicker


viewer->registerAreaPickingCallback(pp_callback, (void*)this);	
viewer->registerKeyboardCallback(KeyDownCallback);
vtkSmartPointer<vtkRenderedAreaPicker> area_picker = vtkSmartPointer<vtkRenderedAreaPicker>::New();
viewer->getRenderWindow()->GetInteractor()->SetPicker(area_picker);

2.使用Style的StartSelect()方法进入选择模式,这样就可以实现Ctrl + 鼠标左键进行框选了,但VTK比较坑,只有StartSelect()却没有EndSelect(),下一步就需要改VTK的源码,当鼠标左键弹起时退出选择模式.

void KeyDownCallback(const visualization::KeyboardEvent& event)
{
	if (event.isCtrlPressed()) 
		viewer->getInteractorStyle()->StartSelect(); 
}

void pp_callback(const pcl::visualization::AreaPickingEvent& event, void* args)
{
	ScanCommander* commander = (ScanCommander*)args;
	std::vector< int > ind