PCL库中提取点云变换矩阵的欧拉角

最新推荐文章于 2025-01-03 22:40:24 发布

LpmShell

最新推荐文章于 2025-01-03 22:40:24 发布

阅读量222

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：矩阵线性代数点云

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LpmShell/article/details/133391010

点云专栏收录该内容

59 篇文章 ¥59.90 ¥99.00

订阅专栏

本文介绍了如何使用PCL库从变换矩阵中提取点云的欧拉角。通过示例代码展示使用pcl::getEulerAngles函数的过程，解释了Z-Y-X的旋转顺序，并提示了如何调整旋转顺序和其他点云处理方法。

点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个功能强大的开源库，用于处理和分析点云数据。在点云处理中，经常需要从变换矩阵中提取欧拉角（Euler angles），以获得点云在三维空间中的旋转信息。本文将介绍如何使用PCL库来实现这一功能，并提供相应的源代码。

在PCL中，我们可以使用pcl::getEulerAngles函数从变换矩阵中提取欧拉角。下面是一个示例代码，展示了如何使用该函数提取欧拉角：

#include <iostream>
#include <pcl/common/transforms.h>

int main(

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

LpmShell

关注关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

专栏目录

订阅专栏

PCL 从变换矩阵中提取欧拉角【2025最新版】

点云侠的博客

11-14

1451

矩阵转欧拉角的PCL实现

PCL：实现从变换矩阵中提取欧拉角（附完整源码）

希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题

10-13

399

PCL：实现从变换矩阵中提取欧拉角（附完整源码）

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

CloudCompare&PCL点云刚性旋转之欧拉角

2301_79326891的博客

08-15

439

而PCL（Point Cloud Library）是一个通用的点云处理库，包含了各种点云相关的算法和工具，可以方便地进行点云数据的处理和分析。通过以上的代码示例，我们可以在CloudCompare和PCL库中实现点云的刚性旋转，并使用欧拉角表示旋转。当然，除了欧拉角外，还有其他的旋转表示方法，例如四元数和旋转矩阵等，读者可以根据实际需求选择合适的方法。通过使用CloudCompare和PCL库以及欧拉角表示旋转，我们可以方便地实现点云的旋转操作，并应用于各种点云处理和分析任务中。函数来实现点云的旋转操作。

SLAM 2 、PCL 欧拉角与四元素、及其转换、放缩、仿射、投影变换

weixin_39354845的博客

01-04

891

欧拉角： pitch :俯仰角绕Y轴旋转 Yaw: 偏航绕Z轴旋转 Roll：滚动绕X轴旋转

CloudCompare&PCL 点云刚性旋转之欧拉角

dayuhaitang1的博客

06-05

1187

点云旋转

PCL点云库入门——PCL库点云特征之点云法向量（NormalEstimation）及其可视化

qq_36812406的博客

01-03

2286

点云特征描述在三维数据处理领域扮演着至关重要的角色，它直接决定了后续的识别、分类以及重建等关键任务的执行效果。在众多的特征描述方法中，我们可以看到基于几何形状的特征、基于统计信息的特征以及基于变换域的特征这三种主要类别。几何形状特征，例如法线和曲率等，能够直观地揭示点云数据中各个点的局部结构信息；而统计信息特征，如分布直方图和协方差矩阵等，从宏观层面描述了点云数据的整体特性；变换域特征，例如傅里叶变换和小波变换等，通过频域分析的方法来揭示点云数据中隐藏的深层次信息。

如何根据PCL点云库ICP配准矩阵求解欧拉角

最新发布

08-29

在PCL点云库中，虽然ICP算法直接输出变换矩阵，但提取欧拉角需要额外步骤，主要基于Eigen库（PCL的底层数学库）实现。下面我将逐步解释方法，并提供代码示例。 #### 步骤1: 理解ICP配准的输出矩阵 ICP配准后，得到...

PCD格式、Trimmed ICP实现、旋转矩阵四元数欧拉角

weixin_41541150的博客

12-12

1933

1.pcd文件的头文件与点云坐标信息提取 pcd中有固定头文件： ·VERSION：指定pcd文件版本 ·FIELDS：指定每个点云可以有的维度和字段名字（FIELDS x y z rgb） ·SIZE：用字节数指定每一个维度的大小 ·TYPE：用一个字符指定每一个维度的类型 ·COUNT：指定每个维度包含的元素数目 ·WIDTH：用点的数目表示点云数据集的宽度（无序点云则为点云中点...

PCL：实现从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量（附完整源码）

希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题

10-12

333

PCL：实现从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量（附完整源码）

四元数、变换矩阵、欧拉角转换关系

handily_1的博客

02-01

410

参考

使用PCL从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量

YadxFix的博客

09-26

137

在某些情况下，我们可能需要从给定的变换矩阵中提取旋转的欧拉角和平移向量。然后，按照PCL官方文档的指导，下载和安装最新版本的PCL库。请注意，PCL库提供了许多其他功能和方法，可以帮助进行更复杂的点云处理任务。你可以根据具体需求，进一步探索PCL库的功能和文档。希望本文对你理解如何使用PCL库从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量有所帮助！接下来，我们将提供一个示例代码来演示如何使用PCL从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量。这样，我们就成功地使用PCL从给定的变换矩阵中提取了欧拉角和平移向量。

Eigen库(3)-欧拉角与旋转矩阵互转

明夷TEC的博客

08-10

3267

#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/console/parse.h> void rpyMatrix() { //定义3x3变换矩阵，二维，一个角度（如果平移为0，其实就是3x3旋转矩阵，3维，有3个角度） Eigen::Matrix3d transf...

坐标变换基础-欧拉角&固定角与位姿矩阵的相互转换

chen_mp的博客

09-27

1万+

空间中一个坐标系相对于另一个坐标系的变换关系用新坐标系的三个坐标轴相对于原坐标系的方向矢量来确定，可用矩阵来描述。用齐次矩阵（4x4）来统一描述刚体的位置和姿态：其中，R便是描述姿态的旋转矩阵。和沿着三个坐标轴的平移运动不一样，旋转矩阵显得很不直观，也繁琐。因此往往需要使用更简洁的方式来描述姿态变换。固定角与欧拉角便是最常规的两种。

PCL 从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量【2025最新版】

点云侠的博客

12-28

1605

从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年9月10日。对转换方法的理解更加深刻，完善了计算公式。

三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换

木牛的博客

04-16

2491

早些年在鹅厂实习了一段时间，因为没有什么特别紧急的需求(hahahahaha)，所以主要花在了学习和捣鼓一些小工具上。有一个小需求是要实现鼠标拖动球体的转动，然后发现我不再能只用欧拉角来糊弄过去了。然后又发现，网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz，然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy，公式不太能直接套用，于是摸了两三天鱼，整理了一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）与他们之间的相互转换的资料，并且加入了自己的一些推导，

坐标系转换之三：欧拉角、四元数、旋转矩阵、方向余弦矩阵、旋转向量、轴角表示