PCL点云处理：划分体素以计算点云的实际体积大小

最新推荐文章于 2025-08-22 08:08:58 发布

LpmShell

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LpmShell/article/details/133322410

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本文介绍了如何利用PCL库进行点云处理，通过体素网格（Voxel Grid）方法计算点云的实际体积大小。首先确保安装配置好PCL库，加载点云数据文件，设置体素尺寸，执行滤波操作，然后通过点云数量和体素尺寸计算体积。体素尺寸的选择影响计算精度和效率，调整尺寸可以在精度和速度之间找到平衡。PCL的体素划分功能在点云体积分析中具有实用性。

点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个功能强大的开源库，用于处理和分析三维点云数据。在点云处理的过程中，经常需要计算点云的实际体积大小。一种常用的方法是通过划分体素（Voxel Grid）来近似表示点云，并计算体素的数量以及每个体素内点的密度。本文将介绍如何使用PCL库中的体素划分方法来计算点云的实际体积大小。

首先，我们需要安装并配置好PCL库。确保正确安装PCL库后，我们可以开始编写代码。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include

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PCL 计算点云的体积密度（C++详细过程版）

点云侠的博客

09-02

188

本文提出了一种基于点云体积密度的计算与可视化方法。算法通过KdTree搜索每个点的邻域，利用球体积公式计算单位体积内的点数作为密度值，并存储在点云强度属性中。代码实现了点云读取、密度计算和可视化功能，使用PCL库完成邻域搜索和密度渲染。结果显示，该方法能有效反映点云密度分布，为后续点云处理提供密度特征参考。文章附有完整C++代码实现和可视化效果图，适用于点云密度分析和特征提取应用。

PCL点云处理之划分体素计算点云的实际体积大小（一百三十四）

weixin_44329757的博客

05-04

1755

首先明确这里所指出的实际体积是不包括内部中空体积的意思，即为尽量准确的计算表面点云所占的体积。与微分思想类似，将点云置于预先设置好的小方块（体素）中，通过方块大小和数量即可大致计算点云的实际体积。其他体积计算方法可以参考（一百三十五和一百三十七，包围盒体积计算方法，与本文划分体素计算方法不同）

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利用PCL，OpenCV求取点云的体积

05-06

利用PCL库，通过滤波，分割，求长宽高，计算物体的体积，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

点云/网格模型的体积计算

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weixin_34018169的博客

10-13

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点云体积计算　　有时用激光扫描设备扫描零件或者用无人机进行测量后会想知道它们的体积。比如下面的土堆：　　如果扫描得到的数据是一系列三维点云，那么体积就比较难求，因为如何定义物体的边界比较困难。一种方法是提取三维点云的凸壳（包络体），然后再进行计算（当存在孔、洞时情况就很复杂了）。还有一种简便的估算方法如下图所示，将2.5D点云底面划分成离散的网格，计算每个网格对应单元的体积并相加求...

求取点云体积

12-16

采用PCL来对点云的体积进行求解，语言采用C++进行实现

对点云数据计算体积

05-09

采用MATLAB的 alphaShape函数产生轮廓，volume函数计算体积，文件中用常用的点云数据，共大家学习。

PCL vtk 计算点云的体积和表面积

weixin_39354845的博客

07-03

3698

vtkTriangleFilter如果是其他模型的就转换为三角化的模型。

PCL：基于体素的分割

m0_71596228的博客

03-30

325

体素分割的目标是将点云划分为规则的体素（三维空间中的小立方体），它的基本思想就是体素分割的目标是将点云划分为规则的体素（三维空间中的小立方体）。

PCL点云处理之多种体素滤波方法大汇总（一百六十四）

weixin_44329757的博客

05-15

1981

对PCL中的基于八叉树体素滤波方法，以及在此基础上，自己进一步实现的新滤波方法，进行一个汇总，列出各自的效果和具体实现代码，复制黏贴即可使用

PCL点云处理之体素累加法提取树冠体积（一百七十七）

weixin_44329757的博客

06-03

839

根据激光扫描点云，提取树冠体积有很多种方法，体素累加法是其中一种常用方法，刚好最近在研究这个，就自己实现一下。体素累加法，看名字就知道是把空间划分为体素，通过累加内部含有点云的体素获取点云体积，这在不规则点云体积计算时较为常用，计算结果也相对准确。体素可以看作按照一定行、列、层划分的三维小网格，更进一步的可以设置最小点约束，当网格内点云数量超过最小点数时，才将其纳入统计范围。最后的树冠点云体积=符合要求的体素个数 X 体素体积。

PCL点云处理之基于轴向包围盒计算点云体积（一百三十五）

weixin_44329757的博客

05-05

872

基于轴向包围盒AABB，计算点云的体积，当大致估计点云体积时，这是一种简单快速的计算方法，主要是通过计算点云沿着不同坐标轴方向的范围差，进行长宽高统计，最后计算其体积。当然，计算包围盒的方法很多，具体可以参考之前的文章（七十四）等。

点云测体积演示：用Kinect+PCL点云库测量方体体积_C++_代码_相关文件_下载

07-11

代码实现了Kinect V2 + PCL 实现简单地方体目标的体积测量。驱动及PCL库安装 Windows10下配置KinectV2以支持OpenNI2和PCL Ubuntu16.04下编译libfreenect2和PCL以支持KinectV2点云处理流程捕获点云捕获点云空间裁剪空间裁剪下采样下采样滤波滤波平面分割找地面平面分割平面分割找目标顶面计算面积、高度及体积更多详情、使用方法，请下载后阅读README.md文件

pcl计算、测量体积，可以使用椅子的txt，python的所有库

02-22

先将点云三角化，然后根据坐标法、投影法、切片法可以算出点云体积

PCL点云处理之基于最小包围盒的点云真实体积计算（一百三十八）

weixin_44329757的博客

05-05

1470

使用最小包围盒计算出来的点云体积，相比于根据坐标轴的点云范围计算结果（参考文章一百三十五），更加准确，适用范围更广，可以更准确地计算与坐标轴存在倾斜的点云体积，下面是代码和效果。

PCL 计算点云的面积密度（C++详细过程版）

最新发布

点云侠的博客

08-22

170

通过KdTree搜索每个点的邻域半径内的邻近点数量，计算局部密度并赋值到点云intensity属性中，最后可视化展示密度分布。

点云和网格模型的体积计算

QsPascal的博客

09-27

735

然后，在遍历点云中的每个点时，根据其坐标计算所属的体素索引，并将位于相应体素内的点计数加一。计算点云的体积通常需要先将其离散化为体素（Voxel）表示，然后统计位于体素内的点的数量。计算网格模型的体积通常需要进行离散化处理来转换为体素形式，然后再计算体素内部的体积。本文介绍了如何计算点云和网格模型的体积，具体实现了点云体积计算和网格模型体积计算的示例代码。通过统计位于体素内的非零像素数量，乘以体素的体积，即可得到网格模型的体积。表示输入的点云数据，是一个 N×3 的矩阵，每一行表示一个点的位置坐标。

VTK生成一个圆柱

RSon的学习笔记

07-26

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最近开始学习VTK 编程技术，特此记录，以便后期回顾！代码来源于数据《VTK图形图像开发进阶》。代码注释加深自己对各个类的理解。 #include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2); VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle); #include <vtkSmartPoi...

点云与网格模型的体积计算

LrFramework的博客

09-28

1043

在许多应用中，我们需要计算点云或网格模型的体积信息，以了解物体的形状和大小。本文将介绍如何使用计算几何算法来计算点云和网格模型的体积，并提供相应的源代码。通过将点云中的点映射到相应的体素上，并将这些体素置为True，我们可以统计出占据的体素数量，并计算出点云的体积。对于点云，我们通过体素化的方法来估计其体积，而对于网格模型，则可以通过三角剖分算法以及体积的求和来计算。然后，我们计算每个四面体的体积，并将所有体积值求和，得到网格模型的体积。以上是关于点云与网格模型的体积计算的相关内容，相应的源代码已附上。

计算点云模型的面积和体积方法：使用PCL中的vtk库

PixelLoom的博客

08-17

854

本文将介绍基于Point Cloud Library（PCL）中的vtk库，使用C++语言编写的方法来计算点云模型的面积和体积。本文介绍了使用PCL中的vtk库来计算点云模型的面积和体积的方法。通过这种方法，我们可以方便地获取点云模型的几何属性信息，为后续的数据处理和分析提供基础。值得注意的是，PCL和vtk库提供了许多其他有用的功能，可以帮助我们进行更加复杂的点云处理和分析。以上是关于使用PCL中的vtk库计算点云模型的面积和体积的文章内容和相关源代码。具体的安装方法可以参考PCL和VTK的官方文档。