命令模式

命令模式解析

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命名、命令就是我下一个命令你就要来执行,我不关心谁来实现的,我只关心我的命令执没执行。命令模式就是将命令和执行封装在一起,并且高层组件是接触不到底层组件的,实现了调用者和执行者解耦合

看一下类图

 

命令模式类图

Command:定义了命令的抽象
ConcreteCommand:是具体的命令实现类,他实现了具体的execute()
Invoker:是接口人他用来接收命令和执行命令
Receiver:真正执行命令的

这里假设一个场景,是一个软件项目建立,有用户,产品经理,程序员,设计,还有一个项目经理。如果说没有项目经理,那用户要改功能,需求和页面都需要去找相应的人员,有的时候你找的还不一定是对的人。如果你是用户你会不会觉得很麻烦,我直接找项目经理告诉你我要做什么你给我找人去做就完了。
用户就是高层调用发送具体命令ConcreteCommand
产品经理,程序员,设计就是Receiver
项目经理是Invoker
1,定义执行角色的抽象类

public abstract class Group {
    //甲乙双方办公,如果你要和某个组讨论,首先要找到这个组
    public abstract void find();
    //被要求增加功能
    public abstract void add();
    //被要求删除功能
    public abstract void delete();
    //被要求修改功能
    public abstract void change();
    //被要求给出所有变更计划
    public abstract void plan();
}

2,定义各个角色的具体实现

public class PageGroup extends Group{
    @Override
    public void find() {
        System.out.println("找到美工组。。。");
    }

    @Override
    public void add() {
        System.out.println("客户要求增加一条页面。。。");
    }

    @Override
    public void delete() {
        System.out.println("客户要求删除一条页面。。。");
    }

    @Override
    public void change() {
        System.out.println("客户要求修改一条页面。。。");
    }

    @Override
    public void plan() {
        System.out.println("客户要求变更一条页面。。。");
    }
}

public class RequirementGroup extends Group{
    @Override
    public void find() {
        System.out.println("找到需求组。。。");
    }

    @Override
    public void add() {
        System.out.println("客户要求增加一条需求。。。");
    }

    @Override
    public void delete() {
        System.out.println("客户要求删除一条需求。。。");
    }

    @Override
    public void change() {
        System.out.println("客户要求修改一条需求。。。");
    }

    @Override
    public void plan() {
        System.out.println("客户要求变更一条需求。。。");
    }
}


public class CodeGroup extends Group{
    @Override
    public void find() {
        System.out.println("找到代码组。。。");
    }

    @Override
    public void add() {
        System.out.println("客户要求增加一条功能。。。");
    }

    @Override
    public void delete() {
        System.out.println("客户要求删除一条功能。。。");
    }

    @Override
    public void change() {
        System.out.println("客户要求修改一条功能。。。");
    }

    @Override
    public void plan() {
        System.out.println("客户要求变更一条功能。。。");
    }
}

3,定义抽象的命令

public abstract class Command {
    //把三组都定义好子类可以直接使用
    protected RequirementGroup rg = new RequirementGroup();
    protected PageGroup pg = new PageGroup();
    protected CodeGroup cg = new CodeGroup();
    //只有一个方法你要我做什么事
    public abstract void execute();
}

4,定义具体的命令,增加一个需求,减少一个页面

public class AddRequirementCommand extends Command{
    @Override
    public void execute() {
        super.rg.find();
        super.rg.add();
        super.rg.plan();
    }
}

public class DeletePageCommand extends Command{
    @Override
    public void execute() {
        pg.find();
        pg.delete();
        pg.plan();
    }
}

5,定义一接口人

//接口人
public class Invoker {
    private Command command;

    //客户发出命令
    public void setCommand(Command command){
        this.command = command;
    }

    //执行客户命令
    public void action(){
        this.command.execute();
    }
}

6,调用

public class Main {

    public static void main(String[] args){
        //定义接头人
        Invoker invoker = new Invoker();
        System.out.println("--------------客户要求增加一项需求---------------");
        Command command = new AddRequirementCommand();
        invoker.setCommand(command);
        invoker.action();
    }

}

总结:我们看到在高层组件调用时只需要让接头人去执行一个命令就行了,调用者根本就不知道是谁实现的,也就是调用和实现分离,实现了高内聚,如果我们要修改对应命令的实现直接修改命令中的调用execute即可

使用时要注意因为每一个命令都要建立一个命令类,所以可能会导致类爆炸

命令模式也可以实现请求排队和命令撤销恢复的功能

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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