FreeRTOS任务调度介绍

FreeRTOS 操作系统支持三种调度方式：抢占式调度，时间片调度和合作式调度。 实际应用主要是抢占式调度和时间片调度，合作式调度用到的很少

（1）抢占式调度

每个任务都有不同的优先级，任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的 API 函数，比如vTaskDelay，执行不同优先级任务之间的任务切换。

举例说明：
前提：创建 3 个任务 Task1，Task2 和 Task3。

1. Task1 的优先级为 1，Task2 的优先级为 2，Task3 的优先级为 3。 FreeRTOS 操作系统是设置的数值越小任务优先级越低，故 Task3 的优先级最高，Task1 的优先级最低。
2. 此框图是 FreeRTOS 操作系统运行过程中的一部分。

     

运行过程描述如下：

• 此时任务 Task1 在运行中，运行过程中由于 Task2 就绪，在抢占式调度器的作用下任务 Task2 抢占Task1 的执行。 Task2 进入到运行态，Task1 由运行态进入到就绪态。
• 任务 Task2 在运行中，运行过程中由于 Task3 就绪，在抢占式调度器的作用下任务 Task3 抢占 Task2的执行。 Task3 进入到运行态，Task2 由运行态进入到就绪态。
• 任务 Task3 运行过程中调用了阻塞式 API 函数，比如 vT