【1】uC/OS-III应用开发————>移植uC/OS-III到STM32F767

最新推荐文章于 2024-07-09 17:32:51 发布

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分类专栏： uC/OS-III应用开发

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Linux_ARM9/article/details/105623243

uC/OS-III应用开发专栏收录该内容

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移植前准备工作：

获取STM32裸机最小工程
1. 跑马灯实验
uC/OS源码获取：
1. https://www.micrium.com/downloadcenter/,下载需要注册帐号
2. 本例程ucosiii 3.04(来源正点原子)
uC/OS文件介绍

移植到STM32工程

添加分组
添加对应文件到相应分组
添加头文件路径

修改相应文件

修改startup_stm32f767xx.s，将其中的PendSV_Handler和SysTick_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler

添加支持FPU（浮点运算单元）代码

; Reset handler
Reset_Handler    PROC
                 EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
        IMPORT  SystemInit
        IMPORT  __main

                 LDR     R0, =SystemInit
                 BLX     R0
				 
		         IF {FPU} != "SoftVFP"
                                                ; Enable Floating Point Support at reset for FPU
                 LDR.W   R0, =0xE000ED88         ; Load address of CPACR register
                 LDR     R1, [R0]                ; Read value at CPACR
                 ORR     R1,  R1, #(0xF <<20)    ; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
                                                ; Write back the modified CPACR value
                 STR     R1, [R0]                ; Wait for store to complete
                 DSB
                
                                                ; Disable automatic FP register content
                                                ; Disable lazy context switch
                 LDR.W   R0, =0xE000EF34         ; Load address to FPCCR register
                 LDR     R1, [R0]
                 AND     R1,  R1, #(0x3FFFFFFF)  ; Clear the LSPEN and ASPEN bits
                 STR     R1, [R0]
                 ISB                             ; Reset pipeline now the FPU is enabled
                 ENDIF				 
				 
                 LDR     R0, =__main
                 BX      R0
                 ENDP

修改bsp.h

修改bsp.c

修改BSP_CPU_ClkFreq函数

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    CPU_INT32U hclk_freq;
    
    hclk_freq = HAL_RCC_GetHCLKFreq();

    return (hclk_freq);
}

修改BSP_Init()函数

/**************************************************
 * 函数名：void  BSP_Init (void)
 * 描述  ：外设初始化
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **************************************************/
void  BSP_Init (void)
{
	Cache_Enable();                 //打开L1-Cache
	HAL_Init();				        //初始化HAL库
	Stm32_Clock_Init(432,25,2,9);   //设置时钟,216Mhz 
 
    uart_init(115200); 
}

main文件

/**************** (C) COPYRIGHT  SPT *************
 * 文件名      ：main.c
 * 芯片        ：STM32F767IGT6
 * 开发工具    ：MDK V5.25
 * HAL版本     ：STM32Cube_FW_F7_V1.4.0
 * uC/OSIII版本：UCOSIII 3.04
 * 作者        ：spt
 * 时间        ：2020-04-22
 * 联系方式    ：
 * 功能简述    ：
 *************************************************/
#include "includes.h"
#include "bsp.h"

/*
*********************************************************************************************************
*                                         任务控制块TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB   AppTaskStartTCB;

/*
*********************************************************************************************************
*                                         任务堆栈
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK  AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];

/*
*********************************************************************************************************
*                                         函数原型
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg);

/**************************************************
 * 函数名：main()
 * 描述  ：主函数入口
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **************************************************/
int main(void)
{
    OS_ERR err;
    
    CPU_IntDis();   //关闭所有中断
    
    OSInit(&err);   //系统初始化
    
	/* 创建起始任务 */
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&AppTaskStartTCB,                            //任务控制块地址
                 (CPU_CHAR   *)"App Task Start",                            //任务名称
                 (OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,                               //任务函数
                 (void       *) 0,                                          //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
                 (OS_PRIO     ) APP_TASK_START_PRIO,                        //任务的优先级
                 (CPU_STK    *)&AppTaskStartStk[0],                         //任务堆栈的基地址
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,               //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,                    //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
                 (OS_MSG_QTY  ) 5u,                                         //任务可接收的最大消息数
                 (OS_TICK     ) 0u,                                         //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
                 (void       *) 0,                                          //任务扩展（0表不扩展）
                 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
                 (OS_ERR     *)&err);   
                 
     OSStart(&err);
}


/**************************************************
 * 函数名：static  void  AppTaskStart (void *p_arg)
 * 描述  ：起始任务
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **************************************************/
static  void  AppTaskStart (void *p_arg)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq;
    CPU_INT32U  cnts;
    OS_ERR      err;


   (void)p_arg;

    BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
    CPU_Init();                                                 /* Initialize the uC/CPU services                       */

    //初始化滴答计数器
    cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();                           /* Determine SysTick reference freq.                    */
    cnts         = cpu_clk_freq                                 /* Determine nbr SysTick increments                     */
                 / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
    OS_CPU_SysTickInit(cnts);                                   /* Init uC/OS periodic time src (SysTick).              */
    //内存管理，堆内存池，内存池表
    Mem_Init();                                                 /* Initialize memory managment module                   */
//    Math_Init();                                                /* Initialize mathematical module                       */


#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
    OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif

    while (DEF_TRUE)
    {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);	//PB1置1
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);	//PB0置1
		printf("灯亮了\r\n");
        OSTimeDly ( 500,OS_OPT_TIME_DLY,&err);
        
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);	//PB1置0
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);	//PB0置0
		printf("灯灭了\r\n");
        OSTimeDly ( 500,OS_OPT_TIME_DLY,&err);       
    }
}
/************************ (C) COPYRIGHT  SPT END OF FILE***********************/