九_进程关系1-终端

本文介绍了终端的发展,从物理机器到软件工具。最早的终端是物理设备,通过线缆连主机,还有特殊的控制台。Linux命令行窗口是终端模拟器,操作系统启动默认有7个虚拟终端,可通过快捷键切换,全屏终端界面由内核提供,称虚拟控制台,常用的称终端窗口。

我们每天都用终端,终端中能玩儿俄罗斯方块,甚至能显示高清的图片,从上个实际的古董硬件发展到先到的软件工具。终端已经成为全球软件工程师离不开的软件之一。

1 历史:
最早的终端是一种物理机器,是一个键盘和显示器的结合体。通过线缆连接在主机上,由于早期的计算机很贵很庞大,不可能人手一台,所以工作人员是通过终端设备来连接到计算机上,键盘提供文字输入,显示器提供文本输出,这样就提供了一个人机交互的接口。

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另外在主机上还有一种特殊终端,他是直接集成到主机上的,这种特殊的终端被称为控制台。控制台的特点在于它只能被管理员使用,且每一台计算机只能有一个控制台,它在外观上与普通终端并没有太大的差异,但是它具有最高的权限(例如以单用户模式启动操作系统时,控制台是唯一的可登录终端,其他终端是没有权限登陆的)。

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终端模拟器(虚拟终端)
平时我们打开的 Linux 命令行窗口也是一个终端,不过它是用软件的方式来模拟一个终端设备,一般被称为终端模拟器。就是这种小的,非全屏的。

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Linux 操作系统启动时默认是有 7 个虚拟终端的,这些虚拟终端并非是我们平时在桌面打开的虚拟终端,而是直接通过显示器显示的。我们可以通过 Ctrl + Alt + F1 切换到第一个终端、通过 Ctrl + Alt + F2 切换到第二个终端,以此类推。对于图形界面而言,Ctrl + Alt + F7 是图形终端,其他都是文字终端。

如下:
Ctrl + Alt + F1 切换到第一个终端、通过 Ctrl + Alt + F2 切换到第二个终端,以此类推:
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输入账号密码后:
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而Ctrl + Alt + F7 是图形终端,执行后发现就是桌面:
在这里插入图片描述
这些由显示器显示的全屏终端界面与普通终端模拟器唯一区别在于 全屏终端界面它们是由操作系统内核直接提供的,因此它们也被称为虚拟控制台(Virtual Console)。而我们平时常用的终端模拟器则被称为终端窗口(Terminal Window),本质上并无分别。

ros2 launch smart_community_sim gazebo_sim.launch.py [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/xiuyan/.ros/log/2026-01-02-16-20-31-461698-xiuyan-7269 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [7285] [INFO] [gzserver-2]: process started with pid [7287] [INFO] [gzclient-3]: process started with pid [7289] [INFO] [spawn_entity.py-4]: process started with pid [7291] [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.463766319] [robot_state_publisher]: got segment back_caster_link [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464221929] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464246709] [robot_state_publisher]: got segment base_link [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464258914] [robot_state_publisher]: got segment camera_link [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464270599] [robot_state_publisher]: got segment camera_optical_link [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464291694] [robot_state_publisher]: got segment front_caster_link [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464310447] [robot_state_publisher]: got segment imu_link [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464321551] [robot_state_publisher]: got segment laser_cylinder_link [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464331573] [robot_state_publisher]: got segment laser_link [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464342116] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link [robot_state_publisher-1] [INFO] [1767342033.464353390] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link [gzclient-3] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzclient-3] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzclient-3] Released under the Apache 2 License. [gzclient-3] http://gazebosim.org [gzclient-3] [gzserver-2] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzserver-2] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzserver-2
最新发布
01-03
<think>嗯,用户这次的问题是关于分析ROS2启动smart_community_sim包的gazebo_sim.launch.py时的输出信息排查。虽然用户提供了几个引用,但核心其实是要解决自定义仿真包的Gazebo启动问题。 从用户描述看,ta已经具备ROS2基础,但可能对底层启动机制和Gazebo集成还不够熟悉。用户提到的引用[3]和[4]其实提供了重要线索:环境变量问题和依赖包缺失是常见原因。不过smart_community_sim作为自定义包,问题可能更复杂。 我注意到用户特别强调“输出信息分析”,说明ta可能已经看到某些错误日志但不会解读。需要引导ta分阶段排查:首先确认Gazebo基础功能,再检查包依赖,最后分析启动文件逻辑。引用[2]提到的gazebo_ros标准启动文件包含关系很重要,自定义launch文件很可能在这里出问题。 考虑到用户上次遇到卡死问题,这次要重点提醒ta注意两种日志:一是启动时的Python traceback(通常红色错误),二是节点初始化超时提示。另外,用户用ubuntu22.04+humble组合,要特别注意ROS版本与Gazebo Garden的兼容性,这点引用里没提但很关键。 在回复结构上,先给通用排查框架,再针对smart_community_sim特性补充建议。用户显然需要实操指导,所以步骤要具体到命令行级别,比如建议用--debug参数启动。最后提醒版本冲突很必要,因为社区里常见问题就是Ignition Gazebo和Gazebo Classic的混淆。 </think> 以下是针对ROS2启动`smart_community_sim`包的`gazebo_sim.launch.py`时输出信息的分析及问题排查指南,结合引用内容和常见故障场景整理: --- ### **问题排查步骤** #### 1. **检查Gazebo基础功能** - **单独启动Gazebo**:确保Gazebo本体可独立运行 ```bash gazebo --verbose ``` 若失败,需安装或修复Gazebo(如`sudo apt install gazebo`)[^3]。 #### 2. **验证ROS2-Gazebo接口** - **确认`gazebo_ros`包安装**(关键依赖): ```bash sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros # 替换$ROS_DISTRO为实际版本(如humble) ``` 引用[4]表明未安装此包会导致启动失败。 #### 3. **环境变量配置** - **刷新Gazebo环境变量**(避免路径缺失): ```bash source /usr/share/gazebo/setup.bash # 引用[3]的解决方案 source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash ``` #### 4. **分析启动文件结构** - **检查`gazebo_sim.launch.py`逻辑**: - 是否正确定义了`gazebo_ros`标准启动文件的路径(引用[2]): ```python gazebo_launch_path = PathJoinSubstitution( [FindPackageShare('gazebo_ros'), 'launch', 'gazebo.launch.py'] ) ``` - 是否包含必要的参数(如世界文件路径、ROS remappings)。 #### 5. **输出信息关键分析点** 启动时添加`--debug`获取详细日志: ```bash ros2 launch smart_community_sim gazebo_sim.launch.py --debug ``` | **输出信息类型** | **可能原因** | **解决方案** | |------------------------|---------------------------------------|----------------------------------| | `[gazebo-1]`卡死无输出 | Gazebo进程未启动 | 检查`gazebo_ros`包和环境变量[^3][^4] | | `Package 'xxx' not found` | 依赖包缺失或未编译 | `colcon build`后`source install` | | `RLException: 资源未找到` | Launch文件路径错误或包未安装 | 验证`FindPackageShare()`返回值 | | `ComponentManager`超时 | 节点未正确注册或通信故障 | 检查ROS_DOMAIN_ID和网络配置 | #### 6. **版本兼容性验证** - **确认Gazebo版本**: - ROS Humble官方支持**Gazebo Garden**(原名Ignition Gazebo),非旧版Gazebo Classic - 若使用Gazebo Classic,需额外安装兼容层(如`ros-humble-ros-gz`) --- ### **针对性调试建议** 1. **最小化测试**: 仅启动`gazebo_ros`官方示例,排除自定义包影响: ```bash ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py ``` 若成功,则问题在`smart_community_sim`的配置中。 2. **检查世界文件路径**: 在`gazebo_sim.launch.py`中确认世界文件路径正确(绝对路径或`FindPackageShare`)。 3. **查看节点状态**: 新终端运行: ```bash ros2 topic list # 检查Gazebo相关话题是否存在 ros2 service list | grep gazebo # 验证服务是否就绪 ``` --- ### **典型问题案例** - **案例1**:卡在`[gazebo-1]`无响应 **原因**:`gazebo_ros`未安装(引用[4]) **解决**:`sudo apt install ros-humble-gazebo-ros` - **案例2**:报错`Failed to find ros_gz_sim` **原因**:未安装ROS-Gazebo桥接包 **解决**:`sudo apt install ros-humble-ros-gz-sim` ---
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