Robot杯全国机器人公开赛

 

这是大学的时候参加的一个比赛。Robot杯全国机器人公开赛。做的是搬运机器人。属于光电组的。

大概有一个月都在准备这个比赛。我和仪器与电子学院的培松同学。信息与通信工程学院的彦宗同学遍历了从硬件设计。到软件编写。过程艰辛。

天波易谢 寸暑难留。今日重新把当初的资料整理出来：

比赛规则链接：http://download.youkuaiyun.com/detail/linkerist/9406066

硬件：

芯片用的是STM-32。加上机器人的一个框架。

搬运用的手臂是两个舵机加上两个铁片。这虽然有点简陋。但是确实可以将物块有效的搬运。

动力是两个步进电机对应后面两个轮胎。前面只有一个轮胎。没有设计让前面轮胎转向。而是通过后面两个电机的速度差产生角度。

机器人的感官用的是前面一排四个激光传感器。场地上的线是黑色的。其余地方是白色的。这样可以激光循迹。

还有机器人最前面的一个颜色传感器。要搬运的物块颜色不同。五个物块是比赛现场抽签决定的。通过颜色传感器返回值可以判断她们。

硬件的大概样子就是这样了。说机器人有点高大上了。

因为她其实就是一个小车。可以根据地上的线激光循迹。可以检测物块的颜色。把物块搬运到目的地。满足比赛的所有要求。

我们甚至弄了一个用户界面。是搭载在机器上的一块12864，

主要显示当前识别的颜色。还有一些提示信息。后来因为要保存信息还引入了一个E2PROM。用的是IIC协议。

原理图就不贴了。因为现在静静躺在我硬盘里面的只有当时写的软件部分了。。

软件：

代码在附件中也有。虽然现在看以前写过的代码。感觉目不忍视。耳不忍闻。但还是原样贴了出来。

工程代码链接：http://download.youkuaiyun.com/detail