NXP S32k3 MCAL CAN &CANFD 配置

应用场景

        最近接触到汽车BMS产品。需要验证硬件开发板CAN&CANFD通信部分，CAN收发器使用TJA1463，本章将基于S32K358介绍 CAN 相关配置。CAN FD的也基本差不多的配置，相关参数打开即可。

原理介绍

        CAN

        S32K358提供8组CAN实例，FLEXCAN0~FLEXCAN7。每组都支持CANFD协议，通过配置可实现CAN通信或CANFD通信。CANFD支持一帧报文64字节的数据传送。CANFD除了设置仲裁段波特率还有一个数据段波特率。以往经验汽车网关中经常将前者设置为500kbps,后者设置为2Mbps。

        CAN的时钟可以选择由芯片内部时钟提供或者外部时钟提供。一般建议使用外部时钟，因为内部时钟可能不稳定增加CAN通信不稳定的因素。

        CANTJA1463对应的驱动也需要配置好，才能使用CANoe建立起链路，从而调试CAN通信。目前一般的CAN收发器驱动代码比较简单。S32K358的Demo板上用的是TJA1153（带功能安全的CAN收发器），这款收发器的驱动代码比较复杂一些，需要配置CAN报文并且发送指定的报文内容才可以驱动TJA1153工作。后续补上TJA1153的代码。

        CAN的采样率设置一般可配置成75%，80%等。采样率由s