Vicon使用

最近要用到Vicon进行室内定位，实验室资料较少，那就做下整理吧。

一、所需软件

Vicon由一组红外摄像头和Giganet(类似于交换机)组成。

主要用到两个软件，Vicon Tracker主要负责摄像头的校准以及刚体模型的标识；ViconDataStreamSDK负责查看刚体的位置位姿信息并通过局域网将消息发送给ROS。

          

我的电脑在打开Vicon后一直报错，联系售后了解到需要打开NVIDIA控制面板开启高性能NVIDIA处理器，一般打开就报错都是显卡的问题。

二、前期准备

1.关闭Windows防火墙

2.用网线将交换机和电脑连接起来，设置以太网IP地址192.168.10.1，掩码255.255.255.0

 3.配置以太网属性，将巨型帧、传送缓冲区和接收缓冲区的值调到最大

4.打开Vicon Tracker，它会自动检测连接的摄像头，全绿表示摄像头功能正常。

5.切换到CALIBRATE界面，先CREATE CAMERA MASKS去除相机镜头的噪声点；接着打开标定杆CALIBRATE CAMERAS对镜头进行校准，其中Wand选择最新的Active Wand v2，待镜头灯光都闪绿后，所有镜头校准完成；最后将标定杆放在合适位置设置原点和坐标系。

    

 搭建好的环境如图所示。

 6.在跟踪物体上粘上Marker小球，一般不少于五个，尽量不要对称。在OBJECTS界面框选出(Alt+左键)Marker小球并Create Object，打开ViconDataStreamSDK就可以看到Vicon发布的目标信息。

三、ROS通信

1.进入ROS工作空间的src文件夹下：

 git clone https://github.com/KumarRobotics/motion_capture_system.git

2.编译工作空间

3.进入motion_capture_system/launch文件夹，打开vicon.launch文件，进行两处更改：(1)server_address后的value改成Vicon服务器地址 (2)publish_tf的value改为true;

4.执行 roslaunch mocap_vicon vicon.launch 命令启动 mocap_vicon 节点，可以通过rostopic list和echo查看相关话题。