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原创 [slam学习笔记]（一）词袋地图应用于cartographer的回环以及约束生成--VINS-Mono初探（未完结）

发现pose_graph功能包订阅了多个vins_estimator的topic，无法直接拆分，需要cartographer发布对应数据。结合 vins_estimator 功能包，逐一分析各个topic所含意义，以及如何是否在 cartographer 中有平替。了解VINS-Mono,并从中提取词袋地图的回环检测功能，应用于cartographer的回环以及约束生成（landmark）

2024-06-09 22:18:24 876