作业三

基于深度强化学习的无地图移动机器人导航:让机器人在未知环境中智能前行 虽然仍然面临sim-to-real差距、安全性保证等挑战,但随着算法的不断改进和计算能力的提升,基于DRL的无地图导航技术将在服务机器人、工业自动化、太空探索等领域发挥越来越重要的作用,为人类生产和生活带来更大便利和价值。对于复杂环境下的动态目标导航问题,研究人员提出了多智能体协同控制算法(如Teamwork-Net算法),通过多个智能体分别控制机器人的运动速度与运动方向,协同实现更高效、更稳定的导航性能。深度强化学习结合了深度学习的感知能力和强化学习的决策能力,非常适合解决无地图导航问题。 阅读详情

1、拒绝所有主机ping当前的主机。

[root@CentOS8 ~]# iptables -A INPUT -p icmp --icmp-type 8 -j REJECT

2、本机能够访问别的机器的HTTP服务,但是别的机器无法访问本机。

[root@CentOS8 ~]# iptables -A INPUT -d 10.0.0.8 -p tcp --dport 80 -j REJECT

10.0.0.8为本机IP

3、当我们发现有 ip 恶意攻击我们得时候,我们可以通过对防火墙设定规则来进行控制。所以我们可以添加connlimit模块来实现对最大并发的控制。请写出步骤

[root@CentOS8 ~]# iptables -A INPUT -d 10.0.0.8 -p tcp --dport 22 -m connlimit --connlimit-above 2 -j REJECT

10.0.0.8为本机IP

22为使用ssh访问我们的端口

2是最大并发连接数量

4、实践题

实验前提需求

现在我在外地出差使用A7互联网主机,但是现在由于公司有业务需要我 ssh 链接到内网、这时候我就联系我们公司同事在防火墙上配置相关规则让我链接进公司内网

请写出实现过程:

#A8启用路由转发

[root@A8 ~]#vim /etc/sysctl.conf

net.ipv4.ip_forward=1

[root@A8 ~]#sysctl -p

配置NAT规则

[root@A8 ~]# iptables -t nat -A PREROUTING -d 192.168.1.129 -p tcp --dport 22 -j DNAT --to-destination 10.0.0.18

[root@A8 ~]# iptables -vnL -t nat

Chain PREROUTING (policy ACCEPT 0 packets, 0 bytes)

 pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination        

    0     0 DNAT       tcp  --  *      *       0.0.0.0/0            192.168.1.129        tcp dpt:22 to:10.0.0.18

 

Chain INPUT (policy ACCEPT 0 packets, 0 bytes)

 pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination        

 

Chain POSTROUTING (policy ACCEPT 0 packets, 0 bytes)

 pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination        

 

Chain OUTPUT (policy ACCEPT 0 packets, 0 bytes)

 pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination 

 

其中192.168.1.129是互联网(公网)地址,10.0.0.18是局域网服务器地址

 

#结果验证

[root@A7 ~]# ssh 192.168.1.129    -->这里使用互联网(公网)地址

The authenticity of host '192.168.1.129 (192.168.1.129)' can't be established.

RSA key fingerprint is f8:8e:3b:d5:9d:c6:32:22:98:71:e4:d9:d9:ac:9b:26.

Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes

Warning: Permanently added '192.168.1.129' (RSA) to the list of known hosts.

root@192.168.1.129's password:

Activate the web console with: systemctl enable --now cockpit.socket

 

Last login: Sat Sep 19 18:31:49 2020 from 192.168.1.128

[root@B8 ~]#        -->自动跳转至局域网服务器

 

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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