本文介绍如何在ROS环境下配置小觅相机S1030-IR，使其在launch文件中添加曝光时间话题，并修改源文件`wrapper_nodelet.cc`来发布曝光时间。通过调整`mynteye.launch`和`display.launch`，使得相机在有节点订阅图像信息时，同时输出曝光时间。测试步骤包括启动相机并订阅`exposure_topic`话题。
设备：小觅相机标准班 S1030-IR
SDK版本：2.3.4
1.在launch文件中添加话题信息
打开 MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/src/mynt_eye_ros_wrapper/launch/mynteye.launch
（1）在
<arg name="mynteye" default="mynteye" />
<!-- node params -->
下方加入
<arg name="exposure_time_topic" default="exposure_time" />设置输出曝光时间的Publisher变量为 exposure_time_topic，发布的话题名称设置为 exposure_time
（2）在
<!-- mynteye_wrapper_node -->
<node name="mynteye_wrapper_node" pkg="mynt_eye_ros_wrapper" type="mynteye_wrapper_node" output="screen" respawn="true" respawn_delay="5">
<!-- node params -->
下方加入
<param name="exposure_time_topic" value="$(arg exposure
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