DSO光度标定程序配置和使用

最新推荐文章于 2022-06-18 10:32:43 发布

原创

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CC 4.0 BY-SA版权

本文详细介绍了DSO光度标定的配置步骤，包括项目源码下载、依赖库安装、数据准备、响应函数和渐晕的标定。提供了相机参数文件格式、曝光时间文件格式，并解析了相机模型的等距投影原理。通过运行可执行文件，完成光度标定并保存结果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

光度标定原理详见：

DSO之光度标定

一、项目地址

https://github.com/tum-vision/mono_dataset_code

对应论文《A Photometrically Calibrated Benchmark For Monocular Visual Odometry》

二、安装

1.下载源码

git clone https://github.com/tum-vision/mono_dataset_code.git

2.安装Eigen和OpenCV

sudo apt-get install libeigen3-dev libopencv-dev

3.安装zip文件解析库

sudo apt-get install zlib1g-dev
 
cd mono_dataset_code/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz 
cd libzip-1.1.1/
./configure 
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h    # (no idea why that is needed).

4.安装aruco marker dection ，用来标定渐晕

安装教程转自（科学上网）：http://maztories.blogspot.de/2013/07/installing-aruco-augmented-reality.html

cd mono_dataset_code/thirdparty
tar -zxvf aruco-1.3.0.tar.gz
cd aruco-1.3.0/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

5.编译主程序

cd mono_dataset_code
cmake . && make

三、准备数据

所需数据格式参考 src/BenchmarkDatasetReader.h

相机参数文件格式参考 src/

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