IMU模块ADIS16448调试过程及经验总结

        ADIS16448集成了陀螺仪、加速度计、磁力计及气压计为一体的IMU模块，我在这里总结下此模块的使用及调试经验。

        首先说下硬件环境：MCU为TMS320C6722（DSP）；IMU为ADIS16448；数据传输接口为SPI通信，五线连接：SIMO，SOMI，CLK，CS（片选），第五根线为IMU数据准备好引脚。

        ADIS16448模块的使用相对较为简单，手册也只有24页的长度，相对DSP及ublox的手册阅读工作量来说小得多。

一、数据读取方式

        ADIS16448提供了两种方式将数据传输给MCU。方式一为single register read，也就是由MCU向ADIS16448发送获取数据的指令。比如想获取加速度计x轴方向的数据，就发送一条读取加速度计x轴方向的数据地址的指令，这样ADIS16448就会向MCU返回加速度计x轴方向的数据。方式二为Burst Read,指ADIS16448定周期准备好数据，一旦准备好数据就将上面提到的数据准备好引脚置高（也就是产生一个高电位脉冲）从而使MCU产生外部中断，在外部中断中接收ADIS16448发送过来的数据，这些数据包含了陀螺仪、加速度计、磁力计及气压计的数据。

        从上面的简述中可以分析得知，single register read模式读取数据的主动性由MCU掌控，MCU可以在任意时间读取任意传感器的数据，但是只能每次只能读取一个传感器的单方向数据；Burst Read模式读取数据的主动性在于ADIS16448，因为IMU只有将数据准备好，向MCU发送脉冲信号使其产生外部中断，MCU才能接收数据，但是好处是将所有传感器的数据一次全部传送过来。

二、通信设置

        1.对于SPI的设置，ADIS16448做了规定：

        

        这些设置对于ADIS16448来说是不可编程的，所以在编写MCU方的SPI驱动时要注意。

        2.这里有一个注意事项：