【ZED2双目相机】将ZED2相机获取的视频格式svo2转换成avi/mp4等格式

官方转换教程：如何将 SVO 文件转换为 AVI 或图像/深度序列？

0. 引言

ZED2相机的  .svo 文件格式是由Stereolabs ZED SDK所使用的专有视频录制格式。它是一种原始的录制格式，用于保存 ZED2 相机捕捉到的立体视频数据（包括双目视频流）以及相关的传感器数据（如深度图、IMU 数据等）。.svo文件可以包含视频、深度信息、传感器数据和相机的位姿（位置和姿态），这使得它不仅是一个视频文件，还包含了相机的额外信息，适用于三维重建、SLAM（同步定位与建图）等应用。SVO 是唯一可用作 ZED SDK 输入的格式。SDK 不支持其他视频格式。

.svo文件特点：

• 视频内容：包含相机的立体视频流（即左、右相机图像）。
• 深度数据：可以包括由 ZED2 相机生成的深度图，代表每个像素到相机的距离。
• 传感器数据：可以保存IMU（惯性测量单元）数据，如加速度计和陀螺仪读数。
• 位姿数据：包括相机在空间中的位置和方向，用于后续的位姿估计或3D重建。
• 压缩和无压缩：.svo文件可以选择压缩存储（如使用H264压缩），以减少存储空间的占用。

1. SVO 转换用法

SVO 文件可以转换为多种文件格式以供外部使用。该示例ZED_SVO_Export演示了如何将 SVO 导出为不同的格式。默认情况下，它位于 GitHub 和 SDK 的示例文件夹中：

C：\Program Files （x86）\ZED SDK\samples\svo recording\export\usr\local\zed\samples\svo recording\export

（1）准备工作：双击打开ZED的视频转化执行文件（* Linux 用户需要编译 sample）：

C:\Program Files (x86)\ZED SDK\samples\bin\ZED_SVO_Export.exe

打开如下所示。在Examples示例中共有5种模式，分别为：

• 模式0：将左、右摄像头视频.svo格式转换成为 .avi / .mp4格式
• 模式1：将左侧相机图像+深度值的.svo视频格式转换为 .avi / .mp4格式
• 模式2：将左、右摄像头的.svo视频格式在指定文件夹中生成左右图
• 模式3：将左侧摄像头图像+深度值的.svo视频格式在指定文件夹中生成景深图和左图
• 模式4：将左侧摄像头图像+深度值的.svo视频格式在指定文件夹中生成16位景深图和左图

以模式0为例，(AVI LEFT+RIGHT)   ZED_SVO_Export "path/to/file.svo" "path/to/output/file.avi" 0 即为格式转换命令行，表示是获取左右两个摄像头视频，并将svo格式转换为avi格式。

（2）正式转换：进入编译环境

1. 以管理员身份运行Anaconda Prompt或系统自带终端
2. 源svo文件位置为 D:/HD1080.svo，需要导出保存的avi位置为D:/HD1080_output.avi
3. 键入如下代码：

cd C:\Program Files (x86)\ZED SDK\samples\bin

ZED_SVO_Export "D:/HD1080.svo" "D:/HD1080_output.mp4" 0

#ZED_SVO_Export "D:/HD1080.svo" "D:/HD1080_output.avi" 0

#ZED_SVO_Export "D:/HD1080.svo2" "G:/20241123_WuJiang/" 2

源视频播放界面

导出之后的mp4格式视频播放