机器人经典入门资料

刚刚进入机器人行业时，由于缺乏基础知识和行业经验，在最初的一段时间内各项进展非常缓慢，因此整理了一些机器人领域经典的入门学习资料，偏重于工业机器人方向建模与控制方向，希望能对看到的人有所帮助。

综合类：

综合类书籍的章节和内容设计偏向于教材，范围广，深度较浅，内容差别不大，看透1~2本即可。

• 《机器人学导论》 John J Craig著，贠超 等译。综合类入门教材，从最基本的坐标变换讲起，内容涉及正/逆运动学、静力变换、操作臂动力学、轨迹规划、机械设计、控制等。
• 《Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB》著名的Matlab 机器人工具箱Robotics Toolbox作者Peter Corke编写的机器人入门教材，书中的实例很多，都使用机器人工具箱编写，配合Matlab可以随看随试。 PS：该工具箱不仅包含工业机器人的内容，还包括移动机器人，视觉等很多相关模块，并且配有非常详细互动式Demo。上面提到的《机器人学导论》Matlab编程习题部分就要求使用该工具箱来完成。有感兴趣的同学可以到主页上去下载使用：http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

机器人控制：

• 《Robotics Modelling, Planning and Control》深入讲解机器人的建模，轨迹规划，运动控制，推荐。
• 《Rigid Body Dynamics Algorithms》Roy Featurestone著，主要讲刚体的动力学建模，github上也有不少相关的代码可以参考。
• 《Impedance Control：An Approach to  Manipulation Part1~Part3》Neville Hogan的阻抗控制三部曲，学习柔顺控制的必读论文。
• 《机器人操作的数学导论》港科大李泽湘教授参与编写的一本经典书籍，从数学的角度系统地介绍了机器人操作的运动学、动力学、控制及运动规划内容，主要包含旋量理论、指数积建模，机器人动力学等内容，推荐数学好同学读一读。
• 《Robot Control Overview: An Industrial Perspective》以ABB机器人控制器的历史和功能为例，介绍了工业机器人控制器的发展和未来展望，推荐阅读。

百科全书类：

• 《Handbook of Robotics》Springer版，机器人学的百科全书，有中译版，但市场上已经买不到了，大图书馆应该会有，用于资料查阅很不错。
• 还有一本日本机器人学会编写的《机器人技术手册》，也属于百科全书类型的，有兴趣的可以找一找。

公开课：

• 推荐斯坦福大学的机器人学，可以在网易公开课观看斯坦福大学公开课：机器人学，偏重于讲机器的控制，主讲人是oussama Khatib教授，机器人领域的大拿，Springer版的机器人手册他是编者之一。

安全规范：

最近人机协作机器人很火，cobots最重要的一个特性就是安全，了解主要的安全规范也很必要。

• 《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Part1 Robots》
• 《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Part2 Robot Systems and integration》

最新版的通用工业机器人安全规范，对机器人的控制器，机械本体，集成应用，工具，工件等各方面安全要求做了详细说明。
还有《ISO/TS 15066 Robots and Robotic Devices – Collaborate Robots》

开源项目：

• OROCOS，强大的开源工业机器人控制平台，有非常详细的文档，同时该项目的参与者基于OROCOS撰写了大量的高质量论文。网址：http://www.orocos.org/
• ROS-Industrial，ROS里专门针对工业机器人的包，提供里一个完整的框架，可以和市面上多款商业机器人通信并进行控制，logo很有意思~ 网址：http://rosindustrial.org/

链接：https://www.zhihu.com/question/39461335