速腾32线激光雷达使用方法

速腾32线激光雷达 + 12V电源 + 实体机ubuntu22.04 +  ROS2-humble

一、软件安装

mkdir robosense_ws
cd robosense_ws

mkdir src && cd src/
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.git
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y  libpcap-dev

使用 ROS2 编译

（1）在文件CMakeLists.txt之上，将变量COMPILE_METHOD设置为COLCON。

set(COMPILE_METHOD COLCON)

（2）文件package_ros2.xml留着并且重命名为package.xml，将其他的package.xml删掉

（3）回到工作空间根目录，运行以下命令进行编译运行。

先编译 rslidar_msg，编译之后可能需要source install/setup.bash再编译rslidar_sdk

colcon build --packages-select rslidar_msg
colcon build --packages-select rslidar_sdk

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