redis事务模拟

package kafka;

import redis.clients.jedis.Jedis;
import redis.clients.jedis.Transaction;
import utils.Jpools;

import java.util.List;

public class TestTransaction {
    public static void main(String[] args) {
        TestTransaction testTransaction = new TestTransaction();
        boolean reValue =false;

        try{
            reValue =testTransaction.transMethod(100);
        }catch (InterruptedException e){
            System.out.println("事务被打断,请重新执行");
        }finally {
            if(reValue){
                System.out.println("使用信用卡消费成功");
            }else{
                System.out.println("使用信用卡消费失败");
            }
        }
    }

    /**
     * watch命令表示标记一个键,如果标记一个键
     * 在递交事务前如果该键值被别人修改过,那么事务就会失败
     *
     * 首先标记一个balance,然后检查余额是否足够,不足的话就取消标记,并不做实际的扣除
     * 加入足够的话,就启动事务进行更新操作
     * 如果在此期间键balance被其他人修改过的话,那么在递交事务时,就会报错
     */
    private boolean transMethod(int amount) throws InterruptedException {
        System.out.println("您使用信用卡预付款金额"+amount+"元");

        Jedis jedis = Jpools.getJedis();
        int balance =1000; //可用余额
        int amtToSubract = amount;//实际扣款额度
        int debt;

        jedis.set("balance",String.valueOf(balance));
        jedis.watch("balance");//监测key:balance
        //jedis.set("balance","2000");
        jedis.set("debt","0");//此句不该出现,为了模拟其他程序已经修改了该条目
        balance=Integer.parseInt(jedis.get("balance"));
        if(balance < amtToSubract){
            jedis.unwatch();
            System.out.println("可用余额不足");
            return false;
        }else{
            System.out.println("启动扣费流程,执行transaction事务处理");
            Transaction transaction =jedis.multi();
            transaction.decrBy("balance",amtToSubract);
            //金额会减去实际扣款的额度
            transaction.incrBy("debt",amtToSubract);//信用卡的欠款会增加
            List<Object> result = transaction.exec();//执行事务

            if(result.size()==0){
                //事务递交失败,说明在执行期间数据被修改过
                System.out.println("扣费transaction事务执行中断...");
                throw  new InterruptedException();
            }else{
                 balance = Integer.parseInt(jedis.get("balabce"));
                 debt=Integer.parseInt(jedis.get("debt"));
                System.out.println("扣费transaction事务执行成功");
                System.out.println("您的可用余额:"+balance);
                System.out.println("您目前欠款:"+debt);
                return true;
            }
        }
    }
}

 

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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