frustum-pointnets复现过程+遇到的问题+解决方法

frustum-pointnets复现过程+遇到的问题+解决方法

系统Ubuntu16.04
1.下载KITTI数据集：

并按照README中的格式解压并重组数据集：

2.运行环境配置：
在复现KPConv的环境（‘python3’）下继续，首先安装一些包，已经安装的包不再安装（可KPConv复现链接中查看）：

conda install pillow
pip install opencv-python

注意：若想在纯净的python环境下运行此代码（即：不使用conda，在系统python环境下），首先选择使用系统下的python2还是python3，然后pip安装需要的依赖项。若使用系统下的python3，则需要将frustum-pointnets/scripts/下的所有.sh文件中的python改为python3

3.数据准备
在对应目录终端下，运行sh scripts/command_prep_data.sh

训练v1模型（command_train_v1.sh）
4.修改部分代码
（1）frustum-pointnets/train/provider.py

import cPickle as pickle    ---->    import _pickle as pickle

将self.id_list = pickle.load(fp)等涉及pickle.load的函数，修改为

self.id_list = pickle.load(fp, encoding='latin1')    # or “ encoding='iso-8859-1' ”

（2）frustum-pointnets/kitti/kitti_util.py
将cv2.CV_AA修改为cv2.LINE_AA（因为opencv-python==4.1.0.25）
（3）frustum-pointnets/kitti/prepare_data.py

 import cPickle as pickle    ----&