Ubuntu16.04下安装并测试pcl

最新推荐文章于 2023-09-18 01:43:20 发布
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分类专栏： 教程 环境配置 文章标签： pcl
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LIU2089735320/article/details/89351154
本文详细介绍了在Ubuntu16.04系统中如何安装和测试Point Cloud Library (PCL)。首先，文章讲解了安装VTK的步骤，包括下载Qt5、安装X11、OpenGL和libglut-dev。接着，说明了如何从VTK官网下载并编译安装VTK。然后，文章列出了安装PCL所需的依赖库，以及从GitHub克隆PCL源码和编译的过程。最后，提供了测试PCL安装成功的具体步骤，包括编写和编译测试代码。

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Ubuntu16.04下安装并测试pcl

一 、必须先安装VTK，首先准备编译环境，再下载VTK源码编译安装
（1）安装Qt5
从Qt官网下载开源版本，官网地址：https://www.qt.io/download-open-source/#section-2
在官网里点击go open source，填写邮箱等信息，就可以获得下载地址了，目前我下载的版本名称是qt-unified-linux-x64-3.1.0-online.run。下载完成后，应该是不能直接双击运行的，要在终端键入如下命令来运行：

sudo chmod u+x qt-unified-linux-x64-3.1.0-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.1.0-online.run

根据提示进行，并设置安装路径就好（我用的是默认的路径）

（2）安装X11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

（3）安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

（4）安装libglut-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

（5）在VTK官网下载，https://www.vtk.org/download/ ，我下载的是

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Ubuntu16.04下安装PCL
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### 安装 Point Cloud Library (PCL) 的方法 对于 Ubuntu 16.04 LTS 用户来说，安装 PCL 可以通过多种方式实现。一种简单的方法是利用 APT 包管理器来完成安装；另一种更灵活的方式则是从源码编译。 #### 使用APT包管理器安装PCL 如果希望通过最简便的方式来获取并安装 PCL 库及其依赖项，可以按照以下指令操作： 更新软件仓库索引，并安装必要的开发工具和库文件： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install cmake build-essential git pkg-config wget unzip ``` 接着可以直接安装预构建好的 PCL 版本以及 VTK 支持： ```bash sudo apt-get install libpcl1 pcl-tools libproj-dev ``` 这一步骤会自动处理好大部分所需的依赖关系[^3]。 #### 手动编译最新版本的PCL 为了获得最新的功能特性或是特定需求下的定制化设置，可以选择下载官方发布的 tarball 或者克隆 GitHub 上的项目仓库来进行本地编译。以下是具体的操作流程： 准备阶段同样需要先准备好基础环境： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install cmake build-essential git pkg-config wget unzip \ freeglut3-dev qtbase5-dev python-numpy flann-utils libflann-dev \ libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk6-dev libsuitesparse-dev \ libqhull* libusb-1.0-0-dev ``` 随后前往目标目录并拉取代码： ```bash cd ~/Downloads/ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git --branch pcl-1.8 ``` 创建一个新的构建目录用于存放生成的目标文件，并进入该目录内初始化 CMake 构建过程： ```bash mkdir -p ~/Downloads/build_pcl && cd $_ cmake ../pcl make -j$(nproc) sudo make install ``` 最后可能还需要手动建立一些软连接以便于后续的应用程序能够顺利找到这些共享对象文件： ```bash sudo ln -s /usr/local/lib/libpcl_common.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_common.so sudo ln -s /usr/local/lib/libpcl_octree.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_octree.so sudo ln -s /usr/local/lib/libpcl_io.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_io.so ``` 上述命令中的路径应当依据实际情况调整为实际存在的 `.so` 文件所在位置[^5]。 无论采用哪种方式进行部署，在整个过程中都应确保系统的网络连接正常工作，因为某些步骤可能会涉及到在线资源的访问。另外值得注意的是，由于不同版本之间可能存在兼容性差异，因此建议仔细阅读各个文档说明部分关于支持平台的具体描述。
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