无人机免像控-RTK板卡100赫兹延迟实测及分析

RTK模组RTK模块性能测试分析对比-我的GNSS实测- RTK板卡100赫兹延迟实测及分析

前文说到了采用Septentrio的PPK免相控免像控技术三个客户（Wingtra, Sensefly, Delair）进行了实测，最终精度控制在1-2厘米精度。使用的无人机PPK后处理软件是Septentrio的PPSDK开发包，直接镶嵌在他们自己的软件后台处理，做了他们自己的软件，打了他们自己的品牌；他们使用的的板卡和模块是Septentrio的m2板卡和Mosaic马赛克模块，3*3厘米，100赫兹标配，抗干扰，全星全频+L Band，直接和PixHawk和ArduPilot无缝对接。

能够将免相控免像控精度控制在1-2厘米以内，Septentrio取胜的法宝就是算法性能极其精妙和稳定。当信号到达射频开始处理，到信号数据解算并输出PVT值，这段延迟的时间Septentrio可以始终控制在4-5毫秒，并且延迟的抖动控制在1毫秒左右。如下图所示：

单点定位模式下：

RTK模式下：

下面是测试的过程：

所需