遇到并发就发怵？这份GitHub标星180k的JAVA并发编程合集有奇效，还不赶紧来学！

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原创最新推荐文章于 2026-07-19 18:00:21 发布 234 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

【ros2】ros2_control 全面解析与实战指南 ros2_control 是 ROS2 生态中用于机器人实时控制的核心框架，旨在统一硬件接入接口、复用控制算法，避免重复开发，实现仿真与实机硬件的无缝迁移。其核心目标是简化不同硬件（传感器、执行器、完整系统）的集成流程，让开发者专注于控制逻辑而非硬件适配。创建类型功能包，依赖rclcpp。实现on_initupdate在中声明控制器插件，编译生成动态库。在 YAML 配置文件中指定自定义控制器类型，加载测试。阅读详情

并发一定比串行快么？

这个问题肯定是错的，并发比串行慢的原因在于：线程有创建和上下文切换的开销

上下文切换

即使是单核处理器也支持多线程执行代码，CPU通过给每个线程分配CPU时间片来实现这个机制。CPU通过时间片分配的算法来循环执行任务，当前任务执行一个时间片后会切换到下一个任务。但是，在切换前会保持上一个任务的状态，以便下次切换回这个任务时，可以再加之这个任务的状态。所以任务从保存到再加载的过程就是一次上下文切换。

资源限制

资源限制指的是程序的执行速度受限于计算机硬件资源或软件资源，如服务器的带宽只有2Mb/s,某个资源的下载速度为1Mb/s,系统启动10个线程去下载资源，下载速度不会变成10Mb/s，所以在进行并发的时候回考虑资源的限制。硬件资源限制有带宽的上传/下载速度、硬盘的读写速度和CPU的处理速度。软件资源限制有数据库的连接数和socket连接数等。
资源限制引来的问题：为了将代码执行速度加快将代码中串行执行的部分变成并发执行，因为资源受限，仍然在串行执行，这时候程序不仅不会加快，反而会变慢，因为增加了上下文切换和资源调度的时间。
如何解决资源限制问题：可以使用集群并行执行程序，既然单机的资源有限，那么可以让程序在多机上运行，比如使用ODPS、Hadoop或者自己搭个服务器集群，不同的机器处理不同的数据，可以通过“数据ID%机器数”，计算得到一个机器编号，然后由对应编号的机器处理这个数据，对于软件资源受限，可以使用资源池来复用如使用连接池将数据库和Socket连接复用，或者在调用对方webservice接口获取数据只建立一个连接。

Java SE 5和6是迈向并发应用开发的巨大进步，其中包括对Java虚拟机的改良，从而支持高性能、高可伸缩性的类和丰富的、崭新的并发构建块。
在《JAVA并发编程合集》中，这些新特性的创造者们不仅解释了其工作原理和使用方式，同时还揭示其背后的动机和设计模式