SLAM——Catographer

1、参考链接

    1-1 https://blog.youkuaiyun.com/zijinxuxu/article/details/79646515

    1-2 Cartographer的原理探究——GraphSLAM理论基础

    1-3 Google Cartographer SLAM 原理 

    1-4 泡泡机器人cartographer讲解

    1-5 算法框架

2、安装

     2-1 cartographer安装

     Note:

      1) 按照上述安装，需要在github下面事先下载cere-solver放在catkin_ws/src下面；

 

     2）出现了找不到FindEigen3.cmake的问题，可以进入cartographer_ros 和cartographer_rviz修改CMakeLists.txt，在靠前的位置添加

            LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

然后将FindEigen3.cmake文件放在新建文件夹cmake_modules（和CMakeLists.txt一个目录下），之后重新编译即可。

3 、知识点

     3-1 Real-Time Corrective Scan Matching

           3-1-1 Real-time correlative scan matching 论文算法分析

     3-2 branch and bound（分支定界发）

           3-2-1 分支限界算法 branch and bound