ROS功能包结构

1、package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

解读：rosdep会根据此文件安装相应的依赖包。

2、CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。

C++需要将这两个文件编译成可执行文件。此外，如何判断一个文件是否为功能包，只需要判断含不含有 1 和 2 两个文件即可。

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1、setup.py文件里边也包含一些版权信息，除此之外，还有“entry_points”配置的程序入口：需要将此文件拷贝到功能包中的 install 中去，就需要在文件中的entry_points进行配置。

2、package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

python是解析性文件，因此不需要进行编译，这和C++是不相同的。