无人机平台构建过程中遇到的问题

1、采集并传输guidance数据时内核崩溃

（1）有两个进程读取guidance数据（初始阶段就崩溃）

（2）树莓派电压不足，在读取并传输途中崩溃。（PS：一定不要通过电脑usb供电）

2、同时传输传感器数据和命令时有卡顿现象

原因：无人机执行指令影响了整体程序的运行。

3、传输某些帧时间过长

由于应用层发送速率较快或者socket传输速率较慢导致发送缓冲区被填满，参考：http://blog.youkuaiyun.com/hanyingzhong/article/details/17243059

解决方案：

（1）扩大发送缓冲区

（2）降低应用层发送速率（PS:不推荐）

两种发送策略：

（1）设置为非阻塞模式，遇到前一阵没发送完成的情况，则丢弃这一帧

（2）设置为阻塞模式，不丢弃这一帧，等到数据缓冲区数据发完再把这一帧发送出去