SLAM笔记（二）透视投影

1.内参数矩阵

相机坐标系：以光心为原点，以正对物体的方向为z轴正方向的左手坐标系。在双目中一般以做摄像头光心为原点。
世界坐标系：以世界某一点为原点的左手坐标系
图像坐标系（像（平）面坐标系）：成像平面上以像面中心$O_1$为原点的二维坐标系。为了方便理解和计算，一般所说的像面放在凸透镜光心与物体之间的焦距处，而非实际的像面上（一般在凸透镜后）；像面坐标系即以左上角为左下角为原点的二维坐标系；单位为公制单位。
像素坐标系：和像面坐标系的差别是原点$O_0$一般在左上角，单位为像素。

将世界坐标系的一点P[X,Y,Z]，转换到像 二维坐标系中对应的一点p[x’,y’]（单位为像素）：
（1-1）
式（1-1）从右往左看：
1)左乘$\Pi$将齐次坐标转换成一般坐标表示；
2)再左乘$K_f$将世界坐标转换成像面坐标（单位为公制长度单位）；f表示焦距；
3)继续左乘$K_S$，得到以像素为单位的像素坐标。其中：$S_x,S_y$分别表示横纵坐标中1cm（或1m）所含的像素数量；ox,oy