ROS基础学习（TF消息类型和父子关系）（十）

原创 已于 2024-05-04 13:41:39 修改
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#学习 #笔记

于 2024-04-25 11:41:28 首次发布
本文介绍了ROS（RobotOperatingSystem）中TF（Transform）的相关概念，包括tf2_msgs/TFMessage消息结构，child_frame_id和frame_id的作用，以及如何查看和展示坐标系之间的空间关系，如map和bas_footprint的TF关系，以及使用rqt_tf_tree工具进行可视化。

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TF

查看tf类型

rostopic type /tf
//输出
tf2_msgs/TFMessage

消息结构

在这里插入图片描述
这里的child_frame_id是子坐标系的名称

在这里插入图片描述
这里的frame_id是父坐标系的名称
在这里插入图片描述
父子坐标系的空间关系在transform里
其中translation是xyz的3个浮点数：子坐标系在父坐标系的偏移量
rotation是一个四元数：子坐标系相对父坐标系角度偏差量
在这里插入图片描述

rostopic echo /tf

查看map和bas_footprint的TF关系
在这里插入图片描述
查看tf关系

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
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