[学习SLAM]loam_velodyne保存并查看三维点云地图 2

最新推荐文章于 2025-05-21 11:38:56 发布
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分类专栏： Linux，Ubuntu 位姿测量 SLAM
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/KYJL888/article/details/98855166
本文详细介绍如何使用LOAM及LEGO-LOAM进行三维激光SLAM地图的构建、保存与格式转换。从录制bag文件到转换为pcd及ply格式，提供了完整的操作流程与技巧。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

loam_velodyne的安装与使用1可以参考 https://blog.youkuaiyun.com/KYJL888/article/details/96491725

网上提供ROS wiki  http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接

链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码: 2yea

 运行界面图

在运行过程中执行

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

 来录制Loam后生成的地图

1.保存为pcd格式文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd

最后一个pcd文件为我们要保存的pcd文件

使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件

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PCL点云库必备知识点2——pcd点云地图格式的解析
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10-27 511
1 gedit test_pcd.pcd # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format VERSION 0.7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 5 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 5 DATA ascii 10 20 30 10 20 30 10 20 30 10 20 30 10 20 30 2 格式说明 格式说明 ...
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03-30 4480
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【从LOAM到LeGO-LOAM：我的激光SLAM进阶之路】
最新发布
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05-21 1188
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ericdowney
08-27 2919
激光SLAM 生成并保存点云地图
【SLAM基础】地图类型：点云地图、栅格地图
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
05-15 1万+
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loam_velodyne-master_noted_loam_loam加注释_slam_
10-03
本压缩包文件"loam_velodyne-master_noted_loam_loam加注释_slam_"显然包含了关于LOAM（Lidar Odometry and Mapping，激光雷达里程计与建图）算法的学习资源，特别是针对Velodyne激光雷达的数据处理。下面将详细介绍...
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08-14 2万+
本文旨在帮助读者将激光点云地图转为2D栅格地图，以便完成路径规划与导航。本方法将pcd转为pgm的原理是将接收到的点云信息以"/map"话题的形式发布，用map_server来接收"/map"话题，保存2D栅格地图！ 废话不多说，直接开始！ 一、安装pcd2pgm #创建工作空间 mkdir -p ~/pcd2pgm_ws/src cd ~/pcd2pgm/src catkin_init_workspace #克隆代码 git clone https://github.com/hujiax380/
python 解析 velodyne 16线雷达 pcap 文件，并保存为pcd文件
三维点云技术探索
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(最靠谱)解析bag包文件中的pcd点云文件和jpg图片文件及rviz可视化
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1.查看bag包中的节点 rosbag info low1.bag 可以看到我这里激光和相机topic分别为： /laser3d/pointcloud /usb_cam/image_raw 2.bag包提取pcd点云 有些ros没有默认安装pcl点云库 sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros 安装完成后 rosrun pcl_ros bag_to_pcd low1.bag /laser3d/pointcloud ./pcd1 注意这里需要提前roscore
PCL点云库必备知识点7——pcd点云地图的读取、保存与旋转变换
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原来如此！简单总结SLAM中的各种地图
CV_Autobot的博客
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作者|LarryDong 编辑| 3D视觉之心原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/708050126点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我-> 领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『SLAM』技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文自己搞了这么多年SLAM，使用的主要还是点云地图。虽然知道种种地图表征，但一...
构建实时激光里程计的大场景三维点云地图技术
根据提供的文件信息，我们可以总结出以下关于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）和三维点云地图构建的相关知识点。 标题 "loam_velodyne-master.zip" 揭示了该压缩包与名为 "loam_...
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