导航定位中的坐标系

目录

1、惯性坐标系

2、地球坐标系

3、地理坐标系

4、载体坐标系

---

参考 硕士学位论文《LiDAR/IMU组合导航定位算法研究》 蒋萍

总结：惯性坐标系是不随地球转动的；地球坐标系是跟随地球转动的，相对地球是静止的；地理坐标系是地球表面的载体的坐标系；载体坐标系是跟随物体变动的，相对物体是静止的。

1、惯性坐标系

惯性坐标系简称i系。该坐标系用于获取机器人在空间中的姿态信息，它是一种严格符合牛顿经典力学的坐标系。一般来说，但是绝对的惯性坐标系是不存在的。对天体的测量过程中，地球的中心位置是与惯性坐标系接近的原点， Z轴是地球的自转轴，它与地球公转的运行轨道面相垂直。X轴和Y轴在地球赤道平面并相互垂直。一般来说，IMU 测量的物理量是相对于惯性坐标系而言。惯性坐标系的出现，简化了世界坐标系到载体坐标系的转化。

2、地球坐标系

地球坐标系简称e系，地球的中心点是该坐标系的原点，它以相对于惯性坐标系以角速度与地球同步转动，认为该坐标系是固定在地球上的坐标系，因此也该坐标系也可以命名为地球固定坐标系。 X轴和Y轴在赤道平面内是相互垂直的， Z轴是地球的自转轴。 在惯性导航中，通过计算得到载体相对于地球的位置信息，即为载体在地球坐标系中的位置信息。