单激光雷达（欧镭）结合cartographer建图算法应用（一）

一.进行前期准备

这里不再赘述，ros的安装，然后cartographer的安装，然后进行demo试跑，跑通后即可。

若在安装cartographer有问题，可私聊我进行远程安装辅助（需要收些米）

二.进行雷达与电脑和虚拟机的连接

由于使用的是windows+虚拟机，故不光虚拟机需要更改适配的ip地址，我们也需要配置电脑ip地址与我们的雷达进行匹配

1.修改本机ip地址

进入控制面板→网络和Internet→网络和共享中心→更改适配器设置→找到以太网（显示有连接不识别的那个）右键属性→找到Internet协议版本4（TCP/IPv4）双击进入→根据雷达说明书来进行IP地址的对应改变，我的改变如下图

然后使用win+r输入cmd打开命令行窗口，输入ping 192.168.1.100，如果有反馈都能接收到包那么认为设备正常。

2.修改虚拟机设置

这里以VMware为例

首先点击VMware的编辑，然后点击虚拟网络编辑器，打开后点击右下角的更改设置，只有这样我们才能添加桥接网络，具体修改如下图，首先添加网络VMnet0然后选择桥接模式，找到第一步你修改的以太网名称，然后选上即可。