【科普】干货！带你从0了解移动机器人(五) （ 如何选择控制器类型）

控制器是移动机器人（AGV/AMR）最主要的核心部件，是整个车体的“大脑”，关系到车体的可靠稳定、性能指标和安全性。它通常用于接收传感器模块采集的数据，并进行信息处理分析，从而下发各种运动指令的硬件。目前，移动机器人控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。

1控制器类型

控制器在移动机器人中的重要性不言而喻，它们控制和管理机器人的所有活动。可以说，一个好的控制器可以提高机器人的性能、可靠性和安全性，并为不同的应用场景增加更多的功能。目前，我们将AGV/AMR采用的车载控制器基本分为以下四种：

PLC：即可编程程序控制器，是一种专用的数字化控制器，其主要功能是进行离散信号的输入输出、逻辑运算、数据采集和控制执行等。但PLC的可编程性比较有限，只能使用PLC专用的编程语言进行程序的开发和配置，虽然也可以实现控制和运算功能，但相对来说精度和速度都比较有限。

工控机(IPC)：即工业控制计算机，具有重要的计算机属性和特征，其主要功能是进行数据处理、图像处理、控制算法等，广泛应用于复杂的工业自动化控制系统中。工控机和通用计算机的操作没有区别，这对操作员的质量提出了很高的要求。并且，一旦工控机系统发生故障，很难诊断出故障组件，价格适中。

单片机（MCN）：是指一个集成在一块芯片上的完整计算机系统。它们体积小、成本低、易于编程，然而，单片机的所有组件都不是工业级的，抗干扰能力特别是电源的抗干扰能力很弱，并且用MCU开发