PWM驱动的编写心路

记录一个PWM驱动的编写过程

笔者从零入门编写一个PWM驱动的心路历程。
本科阶段的知识大多停留在知其然但不知其所以然的层次，大三做智能车时使用的K60芯片，通过PWM模块的输出模式控制电机输出和输入捕捉模式获取编码器输入，但是驱动层商家已经把函数封装好了，应用层只需要简单的调用就可以。

//pwm模块初始化
ftm_pwm_init(ftm0,ftm_ch0,15000,0);
ftm_pwm_init(ftm0,ftm_ch1,15000,0);
ftm_pwm_init(ftm0,ftm_ch2,15000,0);
ftm_pwm_init(ftm0,ftm_ch3,15000,0);
//pwm模块电机参数配置
ftm_pwm_duty(ftm0,ftm_ch0,0);
ftm_pwm_duty(ftm0,ftm_ch1,duty);
//pwm模块编码器速度获取
ftm_quad_get(ftm2);

这是我们当初唯一使用到的PWM的函数。走嵌入式方向有一个坑，大部分时间都在改别人的代码，真证自己写一个完整的代码的机会很少，很多时候，我们对嵌入式的了解就只局限在应用层，更深层次的驱动层和系统层很难有机会去真正的掌握。
或许是缘分，我实习工作的第一个任务就是编写一个PWM驱动出来。
废话少说，接下来开始步入正题。
我得到的资料有一个英文的芯片手册、一个SDK模板和一个在网上找不到的类似keil的编译器，再加上一台电脑，开始了我的驱动之旅。
了解正点原子的人知道，他给的官方例程有两个版本，对于入门来说，大部分人都是使用的库函数版本，我也不例外，虽然对函数调用和这种分文件存储的方式非常熟悉，但是寄存器版本的熟悉是我有意避开的，寄存器操作与配置于我来说就是从零开始。
公司给我的SDK里并没有PWM模块，一个空的PWM.c和一个PWM.h文件。
第一次使用英文手册，需要完成文档的翻译，要不然是真的看不懂。我逐行逐行的敲着去把文档翻译成中文，这里翻译软件建议使用谷歌翻译，还是很标准的。
起初，我打算从头开始，把芯片前面的概述都搞清楚之后，再去理解PWM驱动的模块。浪费了一段时间后，发现这样并不合算，按照以往的经验，芯片手册前面的部分只需要了解模块相应的引脚就行。查阅芯片手册后，我找到了该芯片的12个可以配置成pwm模块的引脚。没错，这个芯片有6个 pwm group，共12个channel，我将这些引脚放在了一个数组里，一开始的打算是写个循环将这些引脚全部初始化成PWM引脚（错误做法，在后面会提及）。

 static const uint8_t pwm_pin_mux[12]=
{
 GPIO0,
 GPIO1,
 GPIO2,
 GPIO3,
 GPIO4,
 GPIO5,
 GPIO6,
 GPIO7,
 GPIO8,
 GPIO9,
 GPIO17,
 GPIO18, 
};

花了大概两天时间，我翻译完了PWM模块的英文文档，但仍然感觉一筹莫展，无从下手。
以往的经验告诉我，应该找一下别的驱动底层的实现逻辑。我随便找了一个ADC驱动，代码编写非常规范。我本着应该从下到上的原则，又开始翻译ADC模块的手册。其间，我问了一个同事这些流程，他和我说IIC驱动是他写的，我就又去熟悉IIC驱动，后来总监看我进度太慢，过来问我，让我不要看IIC，比较难，说SPI比较简单，可以先熟悉SPI驱动，我又开始看SPI驱动。每次，我都是从下到上，先翻译英文手册，然后熟悉代码，整理流程，到最后除了每个模块的中断我依然不知道指向哪儿，大概流程有了一个掌握。
虽然大概流程清楚了，但其实每个模块的流程并不是完全相同的，我仍然感觉难以开始。于是，这个时候，我才发现原来PWM.h文件里原来是有内容的，定义了一些结构体变量并且声明了四个函数，给我指明了我大概的PWM驱动的应该有的一个框架。
于是，依据别的驱动的流程配置方法和头文件里面的内容，我大概的整理出了一些模式配置的函数。这个时候的代码长这个样子：

static void pwm_ch_counter_mode_config(pwm_reg_t *pwm_reg_addr,PWM_CH_COUNTER_MODE_E pwm_ch_counter_mode_conf)
{
 if(pwm_ch_counter_mode_conf==PWM_COUNT_UP)
 {
 }
 else if (pwm_ch_counter_mode_conf==PWM_COUNT_UP_DOWN)
 {
 }
 return 0;
}

这是其中的一个模式配置的框架，可以看出这里并没有对寄存器进行配置，将头文件里定义的结构体里包含的变量都