lq1.5是不是2的整数次方

本文介绍了一种使用位运算判断一个整数是否为2的幂次方的简单方法。通过检查整数减一后的值与其本身进行与运算的结果是否为0来实现。这种方法快速且不需要额外的计算资源。

正题

在这里插入图片描述
由1.4非常容易想到~


#include <stdio.h>

int main()
{
	int a;//a:数 
	scanf("%d",&a);
	if(((a-1)&a)==0)
		printf("yes");
	else
		printf("no"); 
	
	
}
使用前馈带饱和PI来控制d和q轴的电流得到dq的电压,使用Q格式(我这里指的Q12212,范围0~4095),单位变换是将mΩ*ADC_MAX(ADC_MAX范围内为0~4095)—>变换成电压单位(V:变换成0~16384),给出函数和详细的计算过程和单位换算过程(其中:Id和Iq(Q12格式)是通过ADC接口获取三相电流IA IB IC ,通过clark变换得到Ialph Ibeta,通过Park格式得到Id Iq,然后经过d和Q轴的两个PID或得Ud 和Uq, 实际使用的电机母线电压为24V,测量电压与ADC获取电压值的对应关系是 测量电压=((ADC获取电压值/4095 * 3.3V)-1.24v)*37;实际电流与ADC获取电流值的对应关系是:ADC获取电流值=((实际电流*20mΩ)*8+1.24V/3.3V *4095);实际电机的参数 相电阻0.89Ω,相电感0.62mh 额定电流4A,额定转速3000rpm,编码器线1000线 极对数4 反电动势常数(线电压有效值)4.0V/Krpm;转动惯量0.028kg.cm2.),我已经有一些转换函数 /*************************************** 功能:Clark变换 形参:三相电流以及alpha_beta电流 说明:由三相互差120度变换到两相互差90度 Iabc(Q12格式) Ibeta Ialph Q12格式 */ void Clarke_Transf_Q12(CURRENT_ABC_DEF_Q12 Current_abc_temp, CURRENT_ALPHA_BETA_DEF_Q12* Current_alpha_beta_temp) { // 中间计算使用32位防止溢出 int32_t temp_Ib_Ic = (int32_t)Current_abc_temp.Ib - Current_abc_temp.Ic; // Ialpha = Ia Current_alpha_beta_temp->Ialpha = Current_abc_temp.Ia; // Ibeta = (Ib - Ic) * (√3/3) Current_alpha_beta_temp->Ibeta = (int16_t)(temp_Ib_Ic * SQR3_OVER_3_Q12 >> Q12_SHIFT); } /*************************************** 功能:COS_SIN值计算 形参:角度以及COS_SIN结构体 说明:COS_SIN值计算 ***************************************/ void Angle_To_Cos_Sin(int16_t angle_temp,TRANSF_COS_SIN_DEF* cos_sin_temp) { //限制速度范围 int16_t anger = angle_temp%THETA_ANGER_Q12; cos_sin_temp->Sin = sin_table_q12[anger]; anger += THETA_ANGER_DIV4_Q12; anger = anger%THETA_ANGER_Q12; cos_sin_temp->Cos = sin_table_q12[anger]; } void Park_Transf_Q12(CURRENT_ALPHA_BETA_DEF_Q12 current_alpha_beta_temp,TRANSF_COS_SIN_DEF_Q12 cos_sin_temp,CURRENT_DQ_DEF_Q12* current_dq_temp) { // 所有中间计算使用32位防止溢出 int32_t temp1 = (int32_t)current_alpha_beta_temp.Ialpha * cos_sin_temp.Cos; int32_t temp2 = (int32_t)current_alpha_beta_temp.Ibeta * cos_sin_temp.Sin; int32_t temp3 = (int32_t)current_alpha_beta_temp.Ialpha * cos_sin_temp.Sin; int32_t temp4 = (int32_t)current_alpha_beta_temp.Ibeta * cos_sin_temp.Cos; // Id = Ialpha*Cos + Ibeta*Sin current_dq_temp->Id = (int16_t)((temp1 + temp2) >> Q12_SHIFT); // Iq = -Ialpha*Sin + Ibeta*Cos current_dq_temp->Iq = (int16_t)((-temp3 + temp4) >> Q12_SHIFT); } /** * @brief 将编码器计数值转换为Q12格式角度 * @param enc_count 编码器累计计数值(32位有符号数) * @return uint16_t Q12格式角度值(0~4095对应0~2π) */ uint16_t encoder_to_q12(int32_t enc_count) { const int32_t counts_per_rev = 4000; // 1000线编码器四倍频 int32_t mod = enc_count % counts_per_rev; // 处理负余数 if (mod < 0) { mod += counts_per_rev; } // 计算: (mod*4096 + 2000)/4000 并四舍五入 uint32_t product = (uint32_t)mod * 4096 + 2000; return (uint16_t)(product / counts_per_rev); // 0~4095 }
08-04
使用前馈带饱和PI来控制d和q轴的电流得到dq的电压,使用Q格式,单位变换是将mΩ*ADC_MAX(4096)—>变换成电压单位(V:变换成max 16384),给出函数和详细的计算过程和单位换算过程(其中:Id和Iq(Q12格式)是通过ADC接口获取三相电流IA IB IC ,通过clark变换得到Ialph Ibeta,通过Park格式得到Id Iq,然后经过d和Q轴的两个PID或得Ud 和Uq, 实际使用的电机母线电压为24V,测量电压与ADC获取电压值的对应关系是 测量电压=((ADC获取电压值/4095 * 3.3V)-1.24v)*37;实际电流与ADC获取电流值的对应关系是:ADC获取电流值=((实际电流*20mΩ)*8+1.24V/3.3V *4095);实际电机的参数 相电阻0.89Ω,相电感0.62mh 额定电流4A,额定转速3000rpm,编码器线1000线 极对数4 反电动势常数(线电压有效值)4.0V/Krpm;转动惯量0.028kg.cm2.)(我这里指的Q12212,范围0~4095),我已经有一些转换函数 /*************************************** 功能:Clark变换 形参:三相电流以及alpha_beta电流 说明:由三相互差120度变换到两相互差90度 Iabc(Q12格式) Ibeta Ialph Q12格式 */ void Clarke_Transf_Q12(CURRENT_ABC_DEF_Q12 Current_abc_temp, CURRENT_ALPHA_BETA_DEF_Q12* Current_alpha_beta_temp) { // 中间计算使用32位防止溢出 int32_t temp_Ib_Ic = (int32_t)Current_abc_temp.Ib - Current_abc_temp.Ic; // Ialpha = Ia Current_alpha_beta_temp->Ialpha = Current_abc_temp.Ia; // Ibeta = (Ib - Ic) * (√3/3) Current_alpha_beta_temp->Ibeta = (int16_t)(temp_Ib_Ic * SQR3_OVER_3_Q12 >> Q12_SHIFT); } /*************************************** 功能:COS_SIN值计算 形参:角度以及COS_SIN结构体 说明:COS_SIN值计算 ***************************************/ void Angle_To_Cos_Sin(int16_t angle_temp,TRANSF_COS_SIN_DEF* cos_sin_temp) { //限制速度范围 int16_t anger = angle_temp%THETA_ANGER_Q12; cos_sin_temp->Sin = sin_table_q12[anger]; anger += THETA_ANGER_DIV4_Q12; anger = anger%THETA_ANGER_Q12; cos_sin_temp->Cos = sin_table_q12[anger]; } void Park_Transf_Q12(CURRENT_ALPHA_BETA_DEF_Q12 current_alpha_beta_temp,TRANSF_COS_SIN_DEF_Q12 cos_sin_temp,CURRENT_DQ_DEF_Q12* current_dq_temp) { // 所有中间计算使用32位防止溢出 int32_t temp1 = (int32_t)current_alpha_beta_temp.Ialpha * cos_sin_temp.Cos; int32_t temp2 = (int32_t)current_alpha_beta_temp.Ibeta * cos_sin_temp.Sin; int32_t temp3 = (int32_t)current_alpha_beta_temp.Ialpha * cos_sin_temp.Sin; int32_t temp4 = (int32_t)current_alpha_beta_temp.Ibeta * cos_sin_temp.Cos; // Id = Ialpha*Cos + Ibeta*Sin current_dq_temp->Id = (int16_t)((temp1 + temp2) >> Q12_SHIFT); // Iq = -Ialpha*Sin + Ibeta*Cos current_dq_temp->Iq = (int16_t)((-temp3 + temp4) >> Q12_SHIFT); } /** * @brief 将编码器计数值转换为Q12格式角度 * @param enc_count 编码器累计计数值(32位有符号数) * @return uint16_t Q12格式角度值(0~4095对应0~2π) */ uint16_t encoder_to_q12(int32_t enc_count) { const int32_t counts_per_rev = 4000; // 1000线编码器四倍频 int32_t mod = enc_count % counts_per_rev; // 处理负余数 if (mod < 0) { mod += counts_per_rev; } // 计算: (mod*4096 + 2000)/4000 并四舍五入 uint32_t product = (uint32_t)mod * 4096 + 2000; return (uint16_t)(product / counts_per_rev); // 0~4095 }
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先展示下效果 https://pan.quark.cn/s/e81b877737c1 Node.js 是一种基于 Chrome V8 引擎的 JavaScript 执行环境,它使开发者能够在服务器端执行 JavaScript 编程,显著促进了全栈开发的应用普及。 在 Node.js 的开发流程中,`node_modules` 文件夹用于存储所有依赖的模块,随着项目的进展,该文件夹可能会变得异常庞大,其中包含了众多可能已不再需要的文件和文件夹,这不仅会消耗大量的硬盘空间,还可能减慢项目的加载时间。 `ModClean 2.0` 正是为了应对这一挑战而设计的工具。 `ModClean` 是一款用于清理 `node_modules` 的软件,其核心功能是移除那些不再被使用的文件和文件夹,从而确保项目的洁性和运行效率。 `ModClean 2.0` 是此工具的改进版本,在原有功能上增加了更多特性,从而提高了清理工作的效率和精确度。 在 `ModClean 2.0` 中,用户可以设置清理规则,例如排除特定的模块或文件类型,以防止误删重要文件。 该工具通常会保留项目所依赖的核心模块,但会移除测试、文档、示例代码等非运行时必需的部分。 通过这种式,`ModClean` 能够协助开发者优化项目结构,减少不必要的依赖,加快项目的构建速度。 使用 `ModClean` 的步骤大致如下:1. 需要先安装 `ModClean`,在项目的根目录中执行以下命令: ``` npm install modclean -g ```2. 创建配置文件 `.modcleanrc.json` 或 `.modcleanrc.js`,设定希望清理的规则。 比如,可能需要忽略 `LICENSE` 文件或个 `docs`...
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