ROS多机通信配置

实验设备：台式机Ubuntu18.04---ROS Melotic、笔记本虚拟机装Ubuntu16.04---ROS Kinetic

参考博客：     

ROS实战之ROS组网的搭建_baidu_18189515的博客-优快云博客_ros 组网

ROS学习笔记（十一）：多台计算机之间的网络通信_banzhuan133的博客-优快云博客_ros局域网

步骤：

1、将虚拟机和和台式机连接在同一网络下。为避免IP配置，我直接将网线连到了虚拟机里的Ubuntu系统。（MAC本使用Parallel DeskTop，可进行选择）

2、在两台电脑上均安装上chrony包，用于保持同步 

sudo apt-get install chrony

3、使用ping命令来检测两台电脑之间是否正常通信，如果遇到问题的话则试试关闭防火墙。

ufw disable
iptables -F

ifconfig 查看主机IP地址，使用hostname命令查看各自的主机名。例如虚拟机里主机名如下：