2022年2月3日【Jiawei_Z】Codesys Softmotion 简介

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总体描述

CODESYS Softmotion——将运动控制与逻辑控制合二为一

      CODESYS Softmotion（CNC）的功能包括：

     CODESYS Softmotion（CNC）有如下特点：

      CODESYS Softmotion包含以下部分的内容：

      CODESYS Softmotion应用领域包括：

CODESYS Softmotion Basic

   CODESYS Softmotion Basic包含以下功能：

      对硬件平台要求：

CODESYS Softmotion CNC

      CODESYS SoftMotion CNC支持：

       CODESYS SoftMotion Robotics支持：

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总体描述

CODESYS将运动控制与逻辑控制合二为一，集成在IEC61131-3标准的CODESYS编程系统和CODESYS实时运行系统中，形成了CODESYS Softmotion（CNC）工具包。
从单轴运动到复杂CNC控制和机器人应用，都可以使用CODESYS Softmotion（CNC）来编程实现。

CODESYS Softmotion——将运动控制与逻辑控制合二为一

      CODESYS将运动控制与逻辑控制合二为一，集成在IEC61131-3标准的CODESYS编程系统和CODESYS实时运行系统中，形成了CODESYS Softmotion（CNC）工具包。从单轴运动到复杂CNC控制和机器人应用，都可以使用CODESYS Softmotion（CNC）来编程实现。

      与传统的运动控制解决方案相反，CODESYS SoftMotion（CNC）提供了一个直接集成在CODESYS编程环境中的工具包，用以实现运动控制的所有功能。CODESYS SoftMotion（CNC）工具包基于国际标准的IEC61131-3编程语言，用户可以使用它开发最复杂的运动控制应用程序。
 

      CODESYS Softmotion（CNC）的功能包括：

（1）使用PLCopen认证的POU库，可实现单轴和多轴横向协同运动；

（2）电子凸轮传动；

（3）CNC控制；

（4）轻松开发多轴运动控制器；

（5）支持 PLCopen Part4 标准功能块；

（6）可通过集成凸轮编辑器对凸轮功能进行图形化规划。

     CODESYS Softmotion（CNC）有如下特点：

（1）运动控制编程独立于总线和驱动器。

（2）可用于众多标准运动控制器的驱动器，例如CiA DSP 402控制器、步进电机、变频器、虚拟轴等。

（3）可直接在CODESYS编程环境中配置总线和驱动。

（4）提供包含所有运动控制功能块的POU库，可以快速、高效地开发简单运动程序。

（5）支持在集成的编辑器中设计电子凸轮。

（6）支持集成的DIN 66025编辑器（支持G代码）来规划和编辑复杂的动作。

（7）通过使用PLCopen Motion Part 4 和轴组编辑器来开发多轴机器人控制器。

（8）丰富的库函数集，包括几何数据处理（路径预处理），样条曲线计算，CNC刀具位置校正等。

（9）包含丰富的交换库（用于备份和交换数据用），用以支持不同运动学的工业机器人的开发，例如Delta机器人，Scara机器人，Portal机器人以及龙门式机器人等。

（10）支持在线的CAM编辑器和CNC编辑器，机器操作员可以图形化的方式创建和编辑CNC程序。

      CODESYS Softmotion包含以下部分的内容：

(1)CODESYS SoftMotion Basic：包含用于主站和从站运动的PLCopen POU库的工具包，以及CAM编辑器和可视化编程模板。

(2)CODESYS SoftMotion CNC+Robotics：除了CODESYS SoftMotion中可用的一些POU库外，CODESYS SoftMotion CNC还包含了CNC功能的POU库，以及基于不同运动学的交换库和对应的可视化模板。此外，还支持PLCopen part4编程，并提供三维的CNC编辑器和轴组编辑器。

      CODESYS Softmotion应用领域包括：

(1)三足机器人：并联运动（转换功能块）；并联可视化；EtherCAT伺服驱动配置。

(2)标签机/凸轮应用：支持CAM编辑器；基于PLCopen的功能块；可视化功能；用作主引脚的虚拟轴；CANopen伺服驱动。

(3)四轴码垛机器人（四个旋转轴，一个水平夹具装置）。

(4)六轴通用机器人（六个旋转轴，末端TCP位姿控制）。

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CODESYS Softmotion Basic

用户可以直接在熟悉的IEC 61131-3编程环境中，与逻辑应用一起开发从单轴运动到主从轴运动再到电子凸轮CAM的应用程序。具有CODESYS SoftMotion的运动控制器以集成在PLC开发系统中的工具包的形式实现运动功能。

   CODESYS Softmotion Basic包含以下功能：

（1）PLCopen 认证的POU，用于单轴和多轴运动；

（2）PLCopen 认证的POU，用于一些附加功能，如诊断、停止、CAM控制器等；

（3）用于不同任务的其他POU，例如监视动态数据或跟踪错误，操作CAM和CAM控制器等；

（4）提供可视化模板，可快速方便地利用CODESYS可视化调试POU；

（5）利用丰富的可视化元素，可以在线更改CAM和CAM控制器；

（6）集成CAM图形编辑器，具有丰富的配置选项；

（7）支持虚拟轴和逻辑轴；

（8）多种CAN、CANopen和EtherCAT驱动器的集成驱动程序；

（9）将驱动器配置为标准现场设备；

（10）丰富的Softmotion例程；

      对硬件平台要求：

（1）必须支持CODESYS Control（建议最低32位的FPU）。

（2）需要足够的性能来计算位置，速度和加速度等数据。

（3）需要具有低抖动值的硬实时属性。

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CODESYS Softmotion CNC

CODESYS SoftMotion CNC + Robotics通过典型的运动学和CNC插补器扩展了CODESYS SoftMotion Basic的功能。

       CODESYS提供了DIN66025标准的、支持G代码编程的3D CNC编辑器，并且提供所有必要组件的CNC POU库，可实现几何数据处理、插补、运动学变换等操作。此设计使得终端用户可以在IEC61131-3标准的上位编程环境中实现复杂的CNC控制。CODESYS SoftMotion CNC + Robotics通过典型的运动学和CNC插补器扩展了CODESYS SoftMotion Basic的功能。

      CODESYS SoftMotion CNC+Robotics为终端用户提供了一个易于使用的集成编辑器，用于配置复杂的机器人轴组。此外，该产品还支持PLCopen Part4标准功能块。

      CODESYS SoftMotion CNC支持：

（1）图形化的DIN 66025编辑器（支持G代码）。

（2）CNC库以及所有用于CNC编辑的功能块。

（3）3D CNC应用教程示例。

（4）从线性到样条插补的综合插补功能。

（5）强大的路径规划能力，包括CNC刀具半径补偿等。

（6）提供可视化模板，用于在CODESYS可视化中快速方便地调试所有功能块。

（7）丰富的可视化元素，用于在线显示和规划3D路径。

（8）支持虚拟轴和逻辑轴。

（9）支持多种通用总线接口的驱动程序如CAN、EtherCAT、SERCOS等。

（10）将驱动器配置为安全现场设备。

       CODESYS SoftMotion Robotics支持：

（1）轴组的运动学模型设置简易。

（2）具有不同坐标系的机器人坐标值的综合路径规划。

（3）支持 PLCopen Part4 标准功能块。

（4）集成多种标准的机器人模型，如各种龙门机器人（2/3/5轴）、三足机器人和SCARA机器人等。